Operatör tarafından kontrol edilebilen kuvvet geri beslenimli gezgin bir robot tasarımı
Design of a teleoperated mobile robot with force feedback mechanism
- Tez No: 284253
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BEDİ CENK BALÇIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Başkent Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Bu tez çalışması, kuvvet geri besleme mekanizmasına sahip, operatör tarafından kontrol edilebilen bir robotun tasarımı ve üretimini amaçlamaktadır. 5 serbestlik dereceli Master ve 4 serbestlik derecesine sahip Slave robot kolu tasarlanmıştır. Böyle bir kontrol için yüksek miktarlarda harcamalara ihtiyaç duyulduğundan yeni bir yöntem geliştirmek projenin ana amacı olmuştur. Bu alandaki çalışmalardan farklı olarak adım motorlar hareket mekanizması olarak kullanılmıştır. Motorların adım hareketleri yeni geliştiren algoritmanın temeli olarak alınmıştır. Pozisyon ve Kuvvet geribesleme kontrolü için Slave'den ölçülen açı değerleri Master koluna gönderilmiştir. Yeni tasarlanmış algoritma ile Slave kolundaki direnç kuvvetleri Master kolundan hissedilmiştir.
Özet (Çeviri)
This research work presents the design and the manufacture of a teleoperated mobile robot with force feedback mechanism. A 5 DOF ?Master? and a 4 DOF ?Slave? robot arm were designed. Due to high expenses are required to develop a system to control these kinds of mechanisms, designing an alternative method is the main goal of the project. Unlikely other applications on force feedback mechanisms, stepper motors are used as actuators. The step motion of the motors are taken as the basics of the new genarated algorithm. The measured angle values are sent from Slave to the Master robot arm for position and force feedback control. The resistive forces in slave arm can be sensed by the master arm with a new proposed algorithm.
Benzer Tezler
- İnsan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
Insan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
ALPER GÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Novel control and communication approaches for performance improvement in networked control systems
Ağ üzerinden kontrol sistemlerinin performans iyileştirmesi için yeni kontrol ve haberleşme yaklaşımları
AHMET KUZU
Doktora
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Association rule mining for identifying factors in dynamic positioning incidents and accidents
Dinamik konumlandırma kazalarına ait faktörlerin birliktelik kural madenciliği ile tanımlanması
TUĞFAN ŞAHİN
Doktora
İngilizce
2024
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PELİN BOLAT
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU