Geri Dön

Path planning for multiple mobile sensor platforms

Çoklu hareketli sensör platformları için güzergah planlama

  1. Tez No: 290294
  2. Yazar: MESUT SİFYAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HALUK TOPÇUOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Güzergah planlama problemleri, robotik, bilgisayar destekli tasarım, üretim,animasyon ve uçuş uygulamaları gibi alanlarda incelenmektedir. Güzergah planlamaalgoritmaları başlangıç durumundan hedeflenen duruma çarpışmalardan kaçınarakbir grup konfigürasyonun üretilmesiyle problemleri çözmeyi hedeflemektedir. Bunakarşı, kapsama tabanlı güzergah planlama probleminde sensörlerin güzergahları enkısa mesafede en yüksek görünürlüğü sağlamak hedefi ile etkin bir şekilde üretilir.Tezimizde, üç boyutlu araziler üzerinde çoklu hareketli sensör platformlarıiçin güzergah planlama problemine özgün karma bir yöntem önerilmiştir.Yöntemimiz iki aşamadan oluşmaktadır: genel güzergah planlama aşaması ve yerelgüzergah planlama aşaması. Birinci aşamada olasılıksal yol haritası yöntemi ilebağlantı grafı üretilip sensörlerin güzergahlarını oluşturan kontrol noktaları bu grafüzerindeki noktalardan seçilir. İkinci aşamada ise kontrol noktalarının arasındaki aranoktaları oluşturarak sensörlerin güzergahlarını tamamlamak için yerel güzergahplanlama aşamasında iki farklı yöntem geliştirilmiştir. İlk yöntemimiz, problemeözgü yöntemleri genetik algoritmalarla birleştiren bir karma evrimsel algoritma.İkinci yöntem ise yardımlı buluşsal tabanlı bir yöntemdir. Her iki yöntem degüzergahların erişilebilirliği, düzgünlüğü, sensörler tarafından kapsanan araziningörünürlüğü ve güzergahların maliyeti kriterlerini dikkate almaktadır. Deneyselçalışmamız tasarladığımız çözümün farklı arazi ve sensör yapılarında etkinliğinigöstermektedir.

Özet (Çeviri)

Path planning problems exist in various fields including robotics, computeraided design, manufacturing, computer animation and aviation applications. Pathplanning algorithms aim to solve problems by computing a set of continuousconfigurations to reach goal positions from initial positions by avoiding collisions.On the other hand, in coverage path planning, routes of sensors are determinedefficiently in order to get maximum visibility in shortest path.In this thesis, a novel hybrid method for path planning problem of multiplemobile sensor platforms on a 3-D terrain is proposed. Our method proceeds in twophases: the global path-planning phase, and the local path planning phase. The firstphase constructs a connectivity graph generated by a probabilistic roadmap (PRM)method and selects the control points of sensors? paths from the set of nodesgenerated by the PRM-based method. On the other hand, in the local path-planningphase, two techniques are presented to determine the intermediate points that arebetween control points of sensors? paths in order to complete the paths. Our firstmethod is a hybrid evolutionary algorithm which combines genetic algorithms withproblem specific methods. The second method is based on hyper-heuristics. Bothtechniques consider the accessibility of control points, smoothness of each path,visibility of terrain covered by mobile sensors and the total cost of all paths (i.e. thetotal length of all paths). The experimental study points out the effectiveness of oursolution framework for coverage path planning under various terrain and sensorcharacteristics.

Benzer Tezler

  1. Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması

    Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles

    ÖMER ÇETİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu Komutanlığı

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ

  2. A social navigation approach for mobile assistant robots

    Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı

    HASAN KIVRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  3. Dynamic environment aware autonomous mobile robot navigation

    Dinamik ortamda otonom mobil robot navigasyonu

    MUSTAFA BURAK DİLAVER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU

  4. Çok gezgin robotlu tam kapsama yol planlaması için sarmal kapsar ağaç tabanlı bir yaklaşım

    Spiral spanning tree based approach for multiple mobile robot full coverage path planning

    ÇİĞDEM ÖZBEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilim ve TeknolojiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUZAFFER KAPANOĞLU

  5. Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem

    A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones

    HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU