Geri Dön

Çok gezgin robotlu tam kapsama yol planlaması için sarmal kapsar ağaç tabanlı bir yaklaşım

Spiral spanning tree based approach for multiple mobile robot full coverage path planning

  1. Tez No: 283097
  2. Yazar: ÇİĞDEM ÖZBEK
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUZAFFER KAPANOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilim ve Teknoloji, Endüstri ve Endüstri Mühendisliği, Science and Technology, Industrial and Industrial Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 87

Özet

Bu çalışmada, çoklu robotların tam kapsama gerçekleştirmeleri için gezinti yollarının planlanması problemi ele alınmıştır. Öncelikle, çoklu robot kapsama alanında literatürde yer alan yol planlama algoritmaları incelenmiş ve araştırma sonucu elde edilen bilgilere yer verilmiştir. Araştırma kapsamında algılayıcı tabanlı gezgin çok robotlu statik çalışma alanının tam kapsanması için yeni ve diğer yöntemlere göre avantajları söz konusu olan ÇS KAK; Çoklu Sarmal Kapsar Ağaç Kapsama (MS STC, Multiple Spiral Spanning Tree Coverage) algoritması geliştirilmiştir. İlgili algoritma Visual Studio 2008 ortamında C Sharp programlama dili kullanılarak yazılmıştır. Geliştirilen algoritmanın robotlara eşit iş yükü paylaştırması, robotların başlangıç noktasında serbestlik sağlaması ve kapsama alanlarındaki değişimlere uyum sağlayabilmesi uygulama değerine sahip üstünlükleridir. Algoritma, bu alanda en çok bilinen ve/veya en yeni yol planlama yöntemleri ile karşılaştırılmıştır. Önerilen algoritmanın farklı problemlerdeki performansı test edilerek değerlendirilmiş, gelecekte yapılacak çalışmalara ışık tutması sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, the path planning problem of multiple robot has been studied for full coverage. Firstly, path planning algorithms which are in the literature have been experimented and the information that is obtained from the result of the literature survey is presented. At the survey new MS STC (Multiple Robot Spiral Spanning Tree Coverage) which has advantages as per the other methods has been developed for full coverage of the static work area with sensor based mobile multiple robot. Algorithm has been coded by using the C Sharp at the Visual Studio 2008. MS STC advantages are to share equal work to robots, to exist freedom for robot initial locations, to increase feasibility rate for dinamic work area. The algorithm has been compared with the other most known and/or the newest path planning methods. The performance of proposed algorithm has been evaluated on different test problems, future studies are provided to shed light.

Benzer Tezler

  1. Bina içi ortamlarda arama ve kurtarma görevleri için seyrüsefer

    Navigation for search and rescue missions in indoor environments

    ÇAĞRI METE ŞENLER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA

  2. Heterojen gezgin robot sistemleri için yeni bir market tabanlı görev paylaştırma yaklaşımı

    A new market-based task allocation approach for heterogeneous mobile robot systems

    BURAK KALECİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA

  3. Çoktürel gezgin robot gruplarında müzayede yöntemi ile görev dağıtımı

    Auction-based task allocation for heterogeneous mobile robot groups

    UĞUR GÜREL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA

  4. A fluid dynamics framework for control of mobile robot networks

    Gezgin robot ağlarının kontrolü için bir akışkanlar dinamiği çerçevesi

    MUHAMMED RAŞİD PAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN

    PROF. DR. İSMET ERKMEN

  5. Gezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalama

    Localization and mapping in mobile robot systems

    YUNUS ATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ