Çok gezgin robotlu tam kapsama yol planlaması için sarmal kapsar ağaç tabanlı bir yaklaşım
Spiral spanning tree based approach for multiple mobile robot full coverage path planning
- Tez No: 283097
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUZAFFER KAPANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Endüstri ve Endüstri Mühendisliği, Science and Technology, Industrial and Industrial Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Bu çalışmada, çoklu robotların tam kapsama gerçekleştirmeleri için gezinti yollarının planlanması problemi ele alınmıştır. Öncelikle, çoklu robot kapsama alanında literatürde yer alan yol planlama algoritmaları incelenmiş ve araştırma sonucu elde edilen bilgilere yer verilmiştir. Araştırma kapsamında algılayıcı tabanlı gezgin çok robotlu statik çalışma alanının tam kapsanması için yeni ve diğer yöntemlere göre avantajları söz konusu olan ÇS KAK; Çoklu Sarmal Kapsar Ağaç Kapsama (MS STC, Multiple Spiral Spanning Tree Coverage) algoritması geliştirilmiştir. İlgili algoritma Visual Studio 2008 ortamında C Sharp programlama dili kullanılarak yazılmıştır. Geliştirilen algoritmanın robotlara eşit iş yükü paylaştırması, robotların başlangıç noktasında serbestlik sağlaması ve kapsama alanlarındaki değişimlere uyum sağlayabilmesi uygulama değerine sahip üstünlükleridir. Algoritma, bu alanda en çok bilinen ve/veya en yeni yol planlama yöntemleri ile karşılaştırılmıştır. Önerilen algoritmanın farklı problemlerdeki performansı test edilerek değerlendirilmiş, gelecekte yapılacak çalışmalara ışık tutması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, the path planning problem of multiple robot has been studied for full coverage. Firstly, path planning algorithms which are in the literature have been experimented and the information that is obtained from the result of the literature survey is presented. At the survey new MS STC (Multiple Robot Spiral Spanning Tree Coverage) which has advantages as per the other methods has been developed for full coverage of the static work area with sensor based mobile multiple robot. Algorithm has been coded by using the C Sharp at the Visual Studio 2008. MS STC advantages are to share equal work to robots, to exist freedom for robot initial locations, to increase feasibility rate for dinamic work area. The algorithm has been compared with the other most known and/or the newest path planning methods. The performance of proposed algorithm has been evaluated on different test problems, future studies are provided to shed light.
Benzer Tezler
- Bina içi ortamlarda arama ve kurtarma görevleri için seyrüsefer
Navigation for search and rescue missions in indoor environments
ÇAĞRI METE ŞENLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Heterojen gezgin robot sistemleri için yeni bir market tabanlı görev paylaştırma yaklaşımı
A new market-based task allocation approach for heterogeneous mobile robot systems
BURAK KALECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Çoktürel gezgin robot gruplarında müzayede yöntemi ile görev dağıtımı
Auction-based task allocation for heterogeneous mobile robot groups
UĞUR GÜREL
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- A fluid dynamics framework for control of mobile robot networks
Gezgin robot ağlarının kontrolü için bir akışkanlar dinamiği çerçevesi
MUHAMMED RAŞİD PAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Gezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalama
Localization and mapping in mobile robot systems
YUNUS ATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ