Otomotiv endüstrisinde konvansiyonel robotik hatlarda görüntü işleme tabanlı kontrol
Image processing based control in conventional robotics lines in automotive industry
- Tez No: 290430
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ÇAKIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kamera, PLC, Robot denetim, Robot kinematiği, Robot kolu, Robot manipülatörleri, Robot sistemleri, Robotik hücreler, Camera, Programmable logic controller, Robot control, Robot kinematics, Robot arm, Robot manipulators, Robot systems, Robotic cells
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, altı serbestlik derecesine sahip endüstriyel bir robotun işlem yapması gereken noktalara hareketi esnasındaki konum ve oryantasyonu, herhangi bir nokta öğretme metodu kullanılmadan bir kameradan elde edilen veriler robot kinematik modeline göre işlenerek sağlanmıştır. Endüstride, kamera uygulaması içeren kontrol sistemlerinde ürünün güvenilirliği açısından yaygın olarak tercih edilen ve raf üstü ekipman olarak adlandırılan bir smart (akıllı) kamera kullanılmıştır. Smart kameradan alınan veriler gerçekleştirilen robotlu uygulamada robotun kinematiği için anlamlı bir veri formatına dönüştürülmesi sağlanmıştır. Robot'un işlem noktalarındaki konum ve oryantasyonu için kinematik bağıntılarını hesaplamak ve sistemin kontrolünü sağlamak için PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) kullanılmıştır. PLC, kameradan aldığı verileri işleyerek robotun koordinat sistemine uygun bir formata dönüştürdükten sonra robot'a verileri göndermektedir. Bu veri alışverişi robot ve PLC'nin karşılıklı onay sistemi ile gerçekleştirilmektedir. Robot-PLC-kamera birleşiminden oluşan uygulamalarda sistemi standardize etmek için bir model geliştirilmiştir. Geliştirilen uygulama sayesinde, kamera tabanlı kontrol uygulamalarındaki çevresel bozucu etkenler dikkate alınarak robot'un işlem parçalarını 0.4mm'lik toleranslara sahip yuvalara bırakma işlemi başarı ile gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a control system which is smart camera based and PLC (programmable logic control) supervised for industrial robotics application is presented. In the application, an industrial robot with six DOF (degrees of freedom) is enabled to control TCP?s (Tool Center Point) position and orientation in its workspace without using any teaching method. The position and orientation data of the robot are calculated by the PLC using coordinate data which comes from a camera application. In the designed control system, firstly camera data (x, y, z and rotation) related process is sent to PLC and this PLC converts camera data to robot workspace data format according to the robot kinematics. This process control is implemented in the PLC and all data transmission between the camera-PLC-robot is performed based on the handshake method. An industrial camera which called smart camera is preferred due to reliability in industry. A process which has 0.4mm tolerances was carried out with success in thanks to developed camera based robotics pick and place application.
Benzer Tezler
- Otomotiv endüstrisinde uzaktan laser kaynağı ve konvansiyonel yöntemlerle karşılaştırılması
Remote laser welding in automotive industry and comparison with conventional methods
SAMET GÜNCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN YUMURTACI
- 3D katmanlı imalat teknolojilerinin otomotiv endüstrisinde uygulama alanlarının incelenmesi ve geliştirilmesi
Investigation and development of application areas of 3D additive manufacturing technologies in the automotive industry
ŞÜHEDA ÖZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Metalurji MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUZAFFER ZEREN
- 6x6 seri hibrit elektrikli bir zırhlı personel taşıyıcının modellenmesi
Modeling of a 6x6 series hybrid electric armored personnel carrier
AHMET ONUR KIYAKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAMİT SOLMAZ
- M3 sınıfı elektrikli bir araç için elektro hidrolik destekli direksiyon sistemi geliştirilmesi
Development of electro hydraulic power assisted steeringsystem for an M3 class electric vehicle
HALİL MERT CENGİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Otomotiv MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN KÖYLÜ
- Equivalent consumption minimization strategy for plug-in hybrid electric vehicles
Elektrik prizinden şarj edilebilir hibrit elektrikli araçlar için eşdeğer yakıt tüketimi minimizasyonu stratejisi
FURKAN BİLGE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiOtomotiv Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN TAHA ŞEN