Modelling, controlling and real time system implementation of a hexapod platform
Altı bacaklı robotik platformun modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı sistem uygulaması
- Tez No: 291962
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hareketli platform, Robot sistemleri, Moving platform, Robot systems
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, hareket benzetim platformu olarak tasarlanan altı bacaklı bir paralel manipülatörün modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı sistem uygulaması ele alınmıştır. Tasarlanan sistem hareketli üst platform, sabit alt platform ve bu iki platformu birbirine bağlayan, dönel hareket kabiliyeti ile uzunluğu değişebilen, altı bacaktan oluşur. Altı serbestlik derecesinde, ASELSAN A.Ş. MGEO bünyesinde, tasarlanan hareket benzetim platformuna hareket profili olarak tank hareket profili uygulanmış ve tanklarda yaygın olarak kullanılan stabilize alın aynasının test kriterleri oluşturulmuştur. Hareket profili, APG parkuru üzerindeki tankın hareket verisinden elde edilmiştir. Tank kulesi iki serbestlik derecesine sahiptir. Bu nedenle, hareket benzetim platformunun yan-sapma ve yükseliş-yunuslama eksenlerindeki hareketi, tank hareketinin benzetiminde yeterli olacaktır. Tasarlanan hareket benzetim platformu, hızlı prototipleme (rapid prototyping) ve çevrimsel donanım benzetimi (hardware-in-the-loop) test uygulamaları için örnek teşkil eder. Alın aynasının stabilizasyon performansını ölçebilmek için otokolimatör ve sayısal kontrolöre sahip bir test sistemi tasarlanmıştır. Hareket benzetim platformu kontrol ve stabilize alın aynası test yazılımı kullanıcı arayüzleri tasarım gerekliliklerine göre geliştirilmiştir. Üst platform hareket eksenleri üzerindeki ivmeölçerlerden toplanan veriler incelenerek, tasarlanan sistem ASELSAN MGEO Tasarım Kalite Bölümü tarafından doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, modelling, controlling and real-time system implementation of a hexapod parallel manipulator designed as a motion simulator are explained. The designed hexapod platform has a mobile top platform, a fixed base platform and six rotationally extensible legs connecting the base platform to the top platform. A tank?s motion profile is performed as the motion profile of the motion simulator with six degrees of freedom, designed in ASELSAN Inc. MGEO organization, and the test criteria of the two-axis gyro stabilized head mirror commonly used on tanks are formed. The motion profile is obtained from the motion data of a tank on APG track. The tank turret has two degrees of freedom. Therefore, the motions in yaw and pitch axes of the motion simulator are sufficient for the simulation of the tank motion. The designed motion simulator is an example for rapid prototyping and hardware-in-the-loop test applications. A test system includes autocollimator and digital controller is designed to evaluate the stabilization performance of the head mirror. The user interfaces of the Hexapod platform control and the stabilized head mirror test software are developed in compliance with the design specifications. The designed system is approved by Design Quality Department of ASELSAN after analyzing gathered data from accelerometers on the top platform?s motion axes.
Benzer Tezler
- İki tekerlekli hareketli platform üzerindeki bir robot kolun modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of a two-wheeled robot manipulator
MERT ÖNKOL
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Ters sarkaç sisteminin PI-PD denetleyici kullanılarak kontrol edilmesi
Controlling of inverted pendulum system by using PI-PD controller
FUAT PEKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Ağır ticari araçlarda hız sabitleyici sistemin modellenmesi, tanılaması ve kontrol tasarımı
Modeling, identification and design of cruise control system in heavy duty vehicles
CANSEL BATURAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Yapı bilgi modellemesi uygulama planının döngüsel yapı tasarımı açısından ele alınması: Raylı sistem projeleri örneği
Building information modelling execution plan based on circularity in built environment: The case of rail systems projects
SEMİN ERDEM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERYEM BİRGÜL ÇOLAKOĞLU
- Mekanik süspansiyonlu kamyonlarda otomatik dingil indirme sistemi altyapısının oluşturulması
Development of automatic axle drop system for trucks with mechanical suspension
OSMAN UĞUR ACAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ