Geri Dön

Sanal ortamda cisimlerin haptic kol ile manipülasyonu ve deformasyonu

Manipulation and deformation of objects with haptic device in virtual environment

  1. Tez No: 292509
  2. Yazar: SEVCAN AYTEKİN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALPASLAN DUYSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 65

Özet

Bu tez çalışmasındaki temel amaç, gerçek hayatta algıladığımız 3 boyutlu cisimleri sanal ortama taşıyarak, cisimlere işlevsellik kazandırmaktır. Son yıllarda sanal gerçeklik ile ilgili yapılan çalışmalar geniş bir alanda (eğitim, sağlık, ulaşım, sanayi, vb.) devam etmektedir. Bu sebeple bilgisayar grafikleri alanında geliştirilen yöntemler ile kullanılan yazılım ve programlar incelenerek çalışmalar sürdürülmüştür.Cisimlerin modellenmesinde ve deformasyonunda hesaplamalı güç arttığından öncelikli olarak geometrik cisimlerin kullanımına ağırlık verilmiştir. Düzgün yüzeye sahip olmayan cisimler ise üçgensel ağ yapısına bölünerek modellenmiştir. Modellemede OpenGL ve 3 boyutlu grafik programı kullanılmıştır. Cisimlere renk, ışık, hareket, haritalama (texture mapping) gibi fonksiyonlar eklenerek haptic kol ile manipülasyonu sağlanmıştır. Tezin ilerleyen bölümlerinde modellenen cisimlerin deformasyonu ile ilgili simülasyon çalışmaları sürdürülmüştür. Cisimler geometrik üçgensel bir yapıyla moleküler modellemeye uygun uyarlanmaya çalışılmıştır. Moleküler modellemeden elde edilen parçacık (atom) metodu deformasyonların modellenmesinde kullanılmaktadır. Moleküler modellemede nesnelerin ağ yapısı yapay sinir ağları ile birleştirilmektedir. Deformasyona uğrayan cisimlerin yapısında meydana gelen iç kuvvetlerin hesaplanmasında CMAC sinir ağı algoritması geliştirilmiştir.Sanal ortamda cisimler fiziki çevrede gösterdiği benzer özellikleri ile simüle edilmeye çalışılmıştır. Haptic kol ile etkileşimi sağlanan cisimlerde gerçek zamanlı dokunma duyusu sağlanmıştır. Bilgisayar grafikleri alanında ilerleyen çalışmalar, geliştirilen yöntemler takip edilerek cisimlerin deformasyonu ile moleküler modellemede hesaplamalara yeni bir boyut kazandıran yapay sinir ağları ile ilgili çalışmalar sürdürülmektedir.

Özet (Çeviri)

The base target of this thesis is to transfer the 3 dimension items to the virtual environment and adding them functionality. The studies on virtual reality have been going on in a wide range (like education, health, transport, industry etc.). That is why the studies proceeded by evaluating the new methods in computer graphics and the software and programs used there in.Since the calculated power increased while modeling and deforming the items, importance was given to the usage of geometric items. The items not having smooth division and surface except the geometrical items are modeled by being divided into triangular network structure. OpenGL and 3D graphic program is used in modeling. Manipulation of 3D items is provided with haptic device by adding functions like color, light, movement, texture mapping, to them. Simulation studies have been done in the further parts of the thesis related with the deformation of the modeled items. In another part of the study, the items are tried to be adapted according to the molecular modeling with a triangular structure. The particle (atom) method gained from the molecular modeling, is used in the deformation of modeling. In molecular modeling the network structure of items are connected with neural network. In the calculation of inner powers in the structure of the items subject to deformation, CMAC neural network is algorithm is developed.In the virtual environment the items are tried to be simulated with their similar features in physical world. Real time touch sense is provided on the items where Haptic device interaction is provided. By following the studies that are developed in computer graphics area and the developed methods, new studies are carried on about artificial neural network that adds a new dimension to the calculations in molecular modeling and deformation of items.

Benzer Tezler

  1. Altı serbestlik dereceli haptik robot ile teleoperasyon ve sistem dinamiği

    Dynamic of system and teleoperation with six degree of freedom haptic robot

    TAYFUN ABUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER

  2. Taşıtlarda meydana gelen kızaklama olayının sonlu elemanlar yöntemiyle analiz edilmesi

    Analysis of the hydroplaning phenomena occurs on vehicles with finite element method

    MURAT ŞAKACI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMİN SÜNBÜLOĞLU

  3. Etkileşimli deneysel fizik benzetimlerinin geliştirilmesi

    Developing of interactive experimental physics simulations

    KORAY YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Fizik ve Fizik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Fizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TEZER FIRAT

  4. Self-organized flocking with a mobile robot swarm

    Bir gezer robot oğulunun kendi kendine sürü halinde hareket etmesi

    ALİ EMRE TURGUT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

  5. Registration and map building for autonomous mobile robots using 3D LIDAR point clouds

    3D LİDAR nokta bulutu kullanan otonom mobil robotlar için kayıtlama ve haritalama

    BETÜL PEHLİVAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ