Geri Dön

Gezgin robotlarla eş zamanlı konum belirleme ve haritalama

Simultaneous localization and mapping with mobile robots

  1. Tez No: 296891
  2. Yazar: AFIG HABIBOV
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Son zamanlarda artan gezgin robot uygulamalarında ortamın haritasın çıkarılması ve senkronize olarak robotun bulunduğu konumu belirlemesi problemine farklı yaklaşımları göre biliyoruz. Herhangi bir bilinmeyen ortamda robotun kendi konumunu öğrenmesi ve gerçek konum bilgilerine maksimum yaklaşması, bu işlemi yapması için ortamın haritasının çıkarması meselesi Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama olarak bilinmektedir. Haritalama için çözümler sunulduğunda ilk önce duyarga sistemlerinin konfigürasyonu araştırılmakta ve en iyi sonuçların alınması için pahalı tarayıcılar kullanılmaktadır. Bu çalışmada ise her şeyden önce maliyet düşürülerek kızılötesi algılayıcılar kullanılmıştır. Haritalamada ise soncul (posterior) değerleri çarpımı yani FastSLAM algoritması kullanılmıştır. Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama çalışmasının doğruluğu Yıldız Teknik Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği, Yüksek Lisans mezunu Ersin DENİZ' in geliştirdiği ERSIM simülasyon ortamında denemiştir. Simülasyon kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar kıyaslanarak en iyi sonuca varılmaya çalışılmıştır.

Özet (Çeviri)

Recently, we can see the different approaches to the problem of determining location according to synchronized built map of the environment on increased mobile robot pplications. Determining the location and convergence it to the real position according the mapping of an any unknown environment is called Simultaneous Locatization and Mapping problem. For the representing the solutions to the mapping it is important to analyze the good configuration for sensor systems and for getting the best results, expensive laser sensor systems are used. In this thesis, first of all are used infrared sensors for reducing the cost of operation. At the mapping stage there was used the Factored SLAM Posterior Method (FastSLAM). Accuracy and results of the Simultaneous Localization and Mapping algorithm has been tested and seen on ERSIM simulation platform which has developed in 2009 by MS?s degree graduate student Ersin DENIZ in Yıldız Technical University, Computer Engineering department. Simulation command environment is developed using NetBeans IDE in Java programming language. The obtained results was compared for the getting best one.

Benzer Tezler

  1. Gezgin robotlarda eş anli haritalama ve konum belirleme

    Concurrent mapping and localization in mobile robots

    ORKUN ALP

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. HAMİT ERDEM

  2. Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama için bilgisayarlı görü ve sensör tabanlı otonom gezgin robot

    A computer vision and sensor based autonomous mobile robot for simultenaous localization and mapping

    SARAN SAPMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MAHMUT PEKEDİS

  3. Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması

    The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems

    GÜRKAN TUNA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

    YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR

  4. Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi

    Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems

    ZEHRA TÜFEKÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR

  5. Simülasyon ortamında derin pekiştirmeli öğrenme ile robot kontrolü

    Robot kontrol with deep reinforcement learning in simulation environment

    HÜSEYİN PULLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBilecik Şeyh Edebali Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CİHAN KARAKUZU