Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama için bilgisayarlı görü ve sensör tabanlı otonom gezgin robot
A computer vision and sensor based autonomous mobile robot for simultenaous localization and mapping
- Tez No: 792188
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MAHMUT PEKEDİS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 161
Özet
Bu tez, özel yapım otonom gezgin robot kullanarak iç mekanlarda belirli nesneleri algılamak ve nesnelerin yerlerini tespit etmek için eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama (SLAM) tekniğini bilgisayarlı görü ile kullanan bir algoritma sunmaktadır. Algoritma Hector SLAM tekniğini ve Sadece Bir Kere Bak, (YOLO v3) bilgisayarlı görü algoritmasını harita oluşturmak ve nesneleri algılamak için birleştirmektedir. Algoritma Robot İşletim Sistemi (ROS) konularına ve dönüşüm matrislerine dayanmaktadır ve özel yapım gezgin robotun hareketi ROS navigasyon paketi ile sağlanmaktadır. Ayrıca tez algoritma ve gezgin robotun donanımı hakkında daha fazla bilgi sağlamaktadır. Nesne tanımlama doğruluk oranı \% 92.5, nesne yerlerinin tespit edilme doğruluk oranı \% 96.25 şeklindedir. Bu algoritma enkodersiz düşük bütçeli LIDAR sensörü olan robotlara uygulanabilir. İleriki çalışmalarda, bu algoritma daha çok objenin tespit edilmesi ve objelerin yerlerinin belirlemesi için genişletilebilir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents an algorithm that uses simultaneous localization and mapping (SLAM) technique, with computer vision to recognize specific objects and determine their positions in indoor environments using an autonomous custom mobile robot. The algorithm combines the Hector SLAM technique and You Only Look Once (YOLO) v3 computer vision algorithm to create a map and recognize objects. The algorithm is based on Robot Operating System (ROS) topics and transformation matrices, and the motion of the custom mobile robot is provided by the ROS navigation package. The thesis also provides more information about the algorithm and the hardware of the mobile robot. The accuracy of recognizing the objects is 92.5 \% and the accuracy of determining the positions of the objects is 96.25 \%. This algorithm can be applied to mobile robots that have low-budget LIDAR sensors without encoders. In future studies, this algorithm could be expanded to recognize more objects and their positions.
Benzer Tezler
- Efficient visual loop closure detection via localized moment descriptors
Hızlı ve verimli çalışan yerelleştirilmiş görsel moment tanımlayıcılarıyla çevrim kapamaların saptanması
CAN ERHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Eş zamanlı konum belirleme ve haritalamaya yönelik akıllı algoritmaların geliştirilmesi
Development of intelligent algorithms for simultaneously localization and mapping
ZEYNEB KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Visual loop closure detection for autonomous mobile robot navigation via unsupervised landmark extraction.
Otonom mobil navigasyon kapsamında çevrim kapamaların güdümsüz çıkarılan görsel imleçler yardımıyla saptanması.
EVANGELOS SARIYANİDİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Gezgin robotlarla eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping with mobile robots
AFIG HABIBOV
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Eş zamanlı konum kestirimi ve hareket algoritmalarının geliştirilmesi
Simultaneous location prediction and moving algorithm
OZAN GÜLBUDAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMersin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN CANBOLAT