Dört rotorlu insansız hava aracının modellenmesi ve simülasyonu
Modelling and simulation of a four rotor unmanned air vehicle
- Tez No: 297152
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Günümüzde giderek önemi artan insansız hava araçları, (İHA) insanın çalışmasının tehlikeli olduğu ya da insansız çalışma gerektiren pek çok alanda kullanılmaktadır. Birçok avantajından dolayı dört rotorlu hava aracı olan quadrotor insansız hava araçlarında tercih edilmektedir. Akademik çevrelerce araştırma konusu olan ve güncelliğini koruyan quadrotor ile ilgili birçok modelleme ve kontrol uygulamaları yapılmaktadır.Bu çalışmada, dört rotorlu insansız hava aracının matematik modeli Newton ? Euler metodu ile incelenmiş, bilgisayar ortamında matematik model kurulmuştur. Aracın kontrolü için PID ve bulanık mantık denetleyicileri model üzerinde denenmiştir.Ayrıca bu çalışma kapsamında, Yıldız Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği'ne bağlı Araştırma Laboratuvar'ında kurulu olan İnsansız Dört Rotorlu Hava Araçları için Değişken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Deney Düzeneği üzerinde çalışılmış, quadrotorun kontrolü için tasarlanan denetleyiciler deney düzeneği üzerinde de denenmiştir.Son olarak bilgisayar ortamındaki tasarlanan denetleyicilerin benzetim sonuçları ile deney düzeneği üzerindeki sonuçları karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Recently, unmanned air vehicles (UAV) becoming increasingly important, have been used in many areas which are dangerous for human beings or required unmanned operations. Due to its numerous advantages quadrotor as unmanned air vehicle is prefered for unmanned air vehicle. Many modelling and control studies and researches have being done regarding quadrotor which is research subject in academic area and keeps its up to dateIn this work, four rotor air vehicle?s mathematical model has been examined using Newton ? Euler method and it has been simulated in computer. For vehicles control, PID and fuzzy logic controllers have been tested on the model.Moreover, as part of this work, researches have been done on Experimental Stationary Quadrotor with Variable Degree of Freedom set up in Research Laboratory affiliated to Yıldız Technical University Mechanical Engineering Department and designed controllers for quadrotor have been tested on this test bed.Lastly, results of designed controllers implemented on computer have been compared for those implemented on test bed.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu insansız hava aracı için görüntü işleme tabanlı akıllı kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of image processing based intelligent control algorithms for quadrotors
İSMAİL İLHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. MEHMET KARAKÖSE
- Stability analysis and autonomous control of conventional and tilted quadcopters
Klasik ve eğik rotorlu dört rotorlu insansız hava aracının otomatik kontrolü ve kararlılık analizi
İBRAHİM KÖSEOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Dört dinamik rotorlu insansız hava aracının tasarımı, prototip üretimi, matematiksel modellenmesi ve hareket simülasyonu
Design, prototype production, mathematical modeling and motion simulation of a quad tilt rotor unmanned aerial vehicle
ÖMER BAYRAKTAR
Doktora
Türkçe
2020
Mühendislik BilimleriGazi Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULMECİT GÜLDAŞ
- Modeling, identification and simulation of a quadrotor using real-time flight data
Bir dört rotorlu hava aracının gerçek zamanlı uçuş verisi ile modellemesi, tanılaması ve simülasyonu
ATAKAN SARIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft
Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi
FARABİ AHMED TARHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ