Otomatik Yönlendirmeli Araçlarda Yörünge Kontrolü
Orbıt Control In Automated Guıded Vehıcles
- Tez No: 302366
- Danışmanlar: PROF. DR. ASAF VAROL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Teknolojik faaliyetlerin günden güne gelişmesiyle birlikte tüm sektörlerde maliyeti düşürme, üretim kapasitesi ve iş hacmini arttırmaya yönelik çalışmalar artarken, insan etkisinin ve güvenlik zafiyetlerinin en aza indirgenmesine yönelik çalışmalar da hız kazanmıştır. Tüm bu gelişmeler ve beklentiler neticesinde iş akışı ve denetimini otomatikleştirme isteği insansız araçlar olan otomatik yönlendirmeli araçlardaki(OYA) çalışmaların ön plana çıkmasını sağlamıştır.OYA'ların çeşitli sektörlerde kullanılması sebebiyle tipleri ve özellikleri değişmekte bu nedenle karşılaşılan problemler de farklılıklar göstermektedir. Genel olarak sıralanabilecek problemler, tasarım, işletme ve denetim problemleridir. Tasarım ve işletim problemleri genel olarak işe özeldir ancak denetim problemleri daha geneldir. Bu nedenle OYA denetimleri üzerinde yapılan çalışmalar büyük önem kazanmaktadır.Bu tez çalışmasında otomatik yönlendirmeli araçlar için Matlab ortamında yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışma hem Simulink hem de editör ortamı olmak üzere iki farklı şekilde gerçekleştirilmiş ve elde edilen sonuçlar grafikler ile gösterilmiştir.Çalışma sonucunda kullanılan kontrolörler ile aracın verilen referans yörüngeyi küçük hatalar ile takip ettiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
While technologic operations develop day by day, demands such as cost reduction and studies concerning increase in production capacity and work volume throughout the sectors are on the rise, along with studies aiming to reduce human interaction and security vulnerabilities. As a result of all these developments and expectations, the automation demand throughout work flow and control has made studies related to unmanned automated guided vehicles (AGVs) well-known.Due to the fact that AGVs are used in various business sectors, their type and their specifications are changing, and therefore the problems occurring are different in nature. Generally, the problems faced can be summarized as design related, operational and control problems. Design related and operational problems are generally job/business specific while control problems are more general. Therefore, studies regarding the control of AGVs gain more importance.In this thesis study orbit control was performed in the Matlab environment for automated guided vehicles. The study has been performed in both the simulink and editor environment and the results obtained are shown in graphics.At the end of the study, it was concluded that the vehicle follows the reference orbit with minor mistakes.
Benzer Tezler
- Otomatik yönlendirmeli bir aracın gövde hızı ve gövde açısının gerçek zamanlı kontrolü
Real time speed and direction angle control of an automated guided vehicle
ABDULLAH BAŞÇİ
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN DERDİYOK
- Otonom bir mobil robotun parçacık sürü algoritması ile optimum yörünge kontrolü
Speed and position control of a mobile robot with pso pid algorithm
EBUBEKİR PEKDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Collision avoidance and crash mitigation via intelligent steering intervention
Aktı̇f dı̇reksı̇yon müdahalesı̇ ı̇le kaza önlenmesı̇ ve çarpışma etkı̇sı̇nı̇n azaltılması
HASAN ŞAHİN
Doktora
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- Otonom robotlarda yol planlama ve optimum kontrolü
Path planning and optimal control in autonomous robots
OSMAN DOĞMUŞ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ