Controller design and simulation for a helicopter during target engagement
Hedef tevcihine yönelik helikopter kontrolcü tasarımı ve uçuş benzetimi
- Tez No: 305638
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
Bu tezin amacı, helikopterler için hedef tevcihine yönelik bir kontrolcü tasarlamaktır. Hedef tevcihi; yörünge kontrolcüsü ile atış noktasına uçuş, yönelim kontrolcüsü ile hedef hizalama, atış ve yine yörünge kontrolcüsü ile görev bölgesinden kaçış olarak tanımlanabilir. Sürekli zamanlı sistemlerin ayrık zamanlı güdüm komutları ile çalıştırıldığı bu problem tipik bir hibrid control problemidir. Bilinen bir hibrid control yöntemi olarak; bu tezde kullanılan yöntem hareketin trim yörüngeleri ve manevralar üzerine kurgulanması esasına dayanmaktadır. İstenen trim yörüngeleri ve manevraların oluşturulabilmesi için dinamik tersleme yöntemi esas alınarak bir kpontrolcü geliştirilmiştir. Kontrolcü iki döngüden oluşmaktadır. Iç döngüde helicopter yönelim açıları, dış döngüde ise helicopter yörüngesi kontrol edilmektedir. Iç döngü ile dış döngü arasındaki geçişi modellemek için bir güdüm algoritması oluşturulmuştur. Geliştirilen kontrolcünün performansını test etmek amacı ile simulasyonlar oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to design a controller for an unmanned helicopter to perform target engagement. This mission is briefly defined as; the helicopter flies to a firing point under the commands of a trajectory controller, and then it is aligned to the target with attitude control. After weapon firing, the helicopter initiates a return maneuver under again the commands of the trajectory controller. This mission where the continuous systems and discrete guidance decisions are to be executed in coherence can be studied as a hybrid control problem. One hybrid control approach which is used in this study is the representation based on two motion primitives: trim trajectories and maneuvers. To obtain the desired trim trajectories and the maneuvers, a dynamic inversion based controller is developed. The controller has two loops: the inner loop which controls the helicopter attitudes and the outer loop which controls the helicopter trajectory. A guidance algorithm is developed which enables the controller to switch from the inner loop to the outer loop or vice versa. Simulations are generated to test the controller performance.
Benzer Tezler
- Design, construction and flight control of a quad tilt-wing unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu döner-kanat bir insansız hava aracının tasarımı, imalatı ve uçuş kontrolü
ERTUĞRUL ÇETİNSOY
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT F. AKŞİT
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Multi-quadcopter salvo attack system with impact time and angle control guidance algorithm based on polynomial trajectory and artificial intelligence
Yapay zeka ve polinom fonksiyonlu yörünge temelli etki zamanı ve açısı kontrollü güdüm algoritmasıyla çoklu dört pervaneli helikopter salvo saldırı sistemi
FURKAN GÖKTUĞ AKBALIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ BAŞPINAR
- H&-robust optimal kontrol tekniğinin kullanılması ile T 700 turbo motorunun güç türbini hızının kontrolü
Power turbine speed control of the GE-T700 turbo engine using the H -robust optimal control technique
CÜNEYT YILMAZ
- Prototip helikopter sisteminin matematiksel modelinin deneysel belirlenmesi ve denetçi tasarımı
Experimental determination of mathematical model of prototype helicopter system and controller design
ABDULLAH ATEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU
- Mars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması
Mathematical modeling, simulation and controller performance comparison of mars helicopter
FURKAN SEYREKBASAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU