Modeling and stabilization control of a main battle tank
Ana muharebe tankının modellenmesi ve stabilizasyon kontrolü
- Tez No: 305675
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 141
Özet
Bu çalışmada, elektrik takatli tank kule namlu takat sisteminin parametric modelioluşurularak stabilizasyon denetleci geliştirilmiştir. Ana ilgi alanı namlu ucunun namluesnekliği sebebiyle deplasmanları olmuştur. Yan ve yükseliş ekseni takat sistemi dinamiği,aktarma organları esneklikleri ve namlu esnekliklerini içerecek biçimde modellenmiştir.Parametrik modelleme derecesi, kontrol ve stabilizasyon probleminin ilgi dahilinde olacakkadar yüksek, ancak aynı zamanda da herhangi bir atış kontrol bilgisayarında gerçek zamanlıkoşturulabilecek kadar da düşük seviyelerde tutulmaya çalışılmıştır. Bu sebeple, yan eksenmodeli 7 serbestlik dereceli, yükseliş ekseni ise 5 serbestlik dereceli olarak modellenmiştir.Bu modeller, klasik geri-besleme, ileri-besleme denetleç tasarımında system olarakkullanılmış ve tasarlanan denetleç 0.5mrad stabilizasyon hassasiyetini fazlasıyla karşılamıştır.Başarılı bir stabilizasyon denetleci tasarlandıktan sonar, ileri-besleme jiroskobu ileölçülmekte olan bozucu etkinin zaman serisi analizi yapılarak özel bir çakıştırma algoritmasıgeliştirilmiştir. Tetik sinyali üretildiği an ile mühimmatın namlu ucundan çıktığı an arasındakigecikme ve bu aralıkta namlu ucunun farklı konuma kayması sebebiyle, bozucu etkisinyalinin tam bu gecikme kadar sonraki değerinin otoregresyon yöntemi ile modellenmesive gözlem modeline girdi oluşturması gerekliliği anlatılmıştır. Gözlem modeli namlu ucu açısalpozisyonu üzerinde çok dar bir çakıştırma penceresi (0.05mrad) oluşturulmuş, ve atışa buçakıştırma algoritmasının karar vermesi sağlanmıştır. Bu sayede hedef noktası üzerindensapacak olan tüm atışlar kesilmiş, teoride %100 ilk atımda vuruş ihtimali elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a parametric model for a main battle tank electric gun turret drive systemstabilization controller has been developed. Main scope was the study of the muzzle deviationdue to barrel flexibility. Traverse and elevation dynamics has been modeled to include thedrive-line and barrel flexibilities. Order of the models has been kept large enough to cover thefrequencies dominant in the interest scope but at the same time low enough to create aparametric model which can be used in real-time fire control computers. Therefore a 5-dofelevation and a 7-dof traverse models have been implemented. These models have been usedto design a classical feedback and feedforward controllers which performed good enough tomeet 0.5mrad stabilization accuracies.After satisfactory results have been obtained from the stabilization controller, a specialcoincidence algorithm has been implemented by time-series analysis of the disturbance signalwhich is constantly being measured by the feedforward gyro. Necessity of predicting thefuture muzzle angular orientation due to the latency in fire is discussed and by usingautoregressive modeling of the disturbance signal, future values of the disturbance signal hasbeen entered into the observer model. The prediction horizon has been set to the time delayvalue between the trigger is pulled by the gunner and the ammunition exit from the muzzle.By checking the future coincidence within a very narrow windowing (0.05mrad) a 100% firstround hit probability in theory has been achieved. This is assured since the coincidenceinhibited the fire signals which were to miss the aiming point with a large error.
Benzer Tezler
- Line of sight stabilization of a thermal imaging system in two axes
Bir termal görüntüleme sisteminin iki eksende görüş hattı stabilizasyonu
ARIN ARAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNA BALKAN
- Robotlu boyamada bir simulasyon yöntemi
Başlık çevirisi yok
EMİN TAHRALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. COŞKUN SÖNMEZ
- Organik yükü yüksek olan antibiyotik üretimi atıksuyunun anaerobik arıtımı ve kinetik modellenmesi
Anaerobic treatment of high strength antibiotic production wastewater and kinetic modeling of treatment
İLDA DEĞİRMENTAŞ
- Kentsel atıksu arıtma tesisi anaerobik çamur çürütücülerinin dinamik proses modelleme yaklaşımı ile analizi
Analysis with dynamic process modeling approach of anaerobic sludge digesters of the urban wastewater treatment plant
KERİM EKİCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAYRETTİN GÜÇLÜ İNSEL
- Modeling and control of the three degrees-of-freedom parallel manipulated robotic sensor head
Robotik uygulamalarında üç serbestlik dereceli algılayıcı stabilizasyon ünitesinin modellenmesi ve kontrolü
MUHAMMED ORKUN ÖĞÜCÜ
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI