Geri Dön

Sliding mode control of a two degrees of freedom helicopter system

Kayan kipli denetim yönteminin iki serbestlik dereceli helikopter sistemine uygulanması

  1. Tez No: 312130
  2. Yazar: HİLMİ ARTUN OYMAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. YAĞMUR DENİZHAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Bu tezde, deneysel çalışmalar için Quanser firması tarafından üretilen 2 serbestlik dereceli helikopter seti, gürbüz bir denetim yöntemi olan Kayan Kipli Denetim (KKD) yaklaşımıyla denetlenmiş, bu yöntemle elde edilen sonuçlar, Tam Durum Geribeslemeli Denetim ve Kutup Atama ile Geribeslemeli Doğrusallaştırma yöntemlerinin sonuçlarıyla karşılaştırılmıştır Öncelikle üretici firmanın verdiği matematiksel model detayl bir şekilde ele alınmış, sistemin tork ve sürtünme katsaylarnın kalibrasyonu deneme yanılma yöntemiyle yapılmıştır. KKD yönteminde, helikopter sisteminin ağırlığı, alabileceği maksimum yük ile yüküz olduğu durum arasında değişken kabul edilmiştir. Sistem belirsizlikleri hesaba katıldıktan sonra çok-girdili-çok-çıktılı doğrusal olmayanKayan Kipli Denetleyici tasarlanmstır. Çatırtı problemi, Kayan Yüzey etrafında ince bir katman tanmlanarak azaltılmıştır. Son olarak, KKD yaklaşımının belirtilen diğer yaklaşımlardan daha iyi sonuç verdiği görülmüştür.

Özet (Çeviri)

In this thesis, one of the robust control methodologies, namely Sliding Mode Control (SMC) is applied to Quanser's Two Degrees of Freedom Helicopter System (2-DOF-HS)and the performance of this approach is compared with the performances of other control methods such as Full State Feedback Control (FSFC) via Linear QuadraticRegulator (LQR) and Feedback Linearization (FL) with Pole Placement. Firstly, the mathematical model given by the manufacturer is investigated. Various parameters such as torque and friction constants are calibrated by trial and error. The mass ofthe system is assumed to be uncertain yet is bounded between the nominal mass and the mass with the maximum additional load. The nonlinear Multi-Input-Multi-Output (MIMO) sliding mode controller is designed in such a way that the uncertainties are taken into consideration. Control input is interpolated in a constant boundary layer to reduce the chattering problem. Finally, SMC is observed to give better results than the other approaches.

Benzer Tezler

  1. İki eksenli bir helikopterin kontrolü

    Control of a 2-dof helicopter

    YUSUF BUĞDAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE

  2. Doğrusal olmayan sistemler için durum bağımlı bölgesel özdeğer atama tabanlı kontrolcü tasarımları ve uygulamaları

    State dependent regional eigenvalue assignment based controller designs for nonlinear systems and their applications

    AHMET ÇAĞRI ARICAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCI

    PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN

  3. Bir robotun bulanık mantıklı kayan kipli kontrolü

    Fuzzy logic sliding mode control of a robot

    YÜKSEL HACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. NURKAN YAĞIZ

  4. Variable structure systems theory based training strategies for computationally intelligent systems

    İşlemsel akıl içeren sistemler için değişken yapılı sistemler kuramına dayalı eğitim stratejileri

    MEHMET ÖNDER EFE

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  5. İki serbestlik dereceli düzlemsel robotun farklı kontrolörlerle yörünge kontrolünün gerçekleştirilmesi

    Realization of tracking control of two-degrees-of- freedom planar robot with different control algorithms

    UMUT MAYETİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK