Geri Dön

Altı serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun ses ile kontrolü

Controlling of a six axis robotic arm with voice

  1. Tez No: 315122
  2. Yazar: MUSA AYDIN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ, YRD. DOÇ. DR. AYÇA AK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 94

Özet

Günümüz bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ile birlikte, insan makineetkileşimi artmıştır. İnsanların makinelerle olan ilişkisinde, ses komutu ile bir sistemin kontrol edilmesi, oldukça popüler uygulamalar arasında yer almaktadır.Bu tez çalışmasında, beş serbestlik dereceli, beş dönel ekleme ve bir uçişlevcisine sahip bir robot kolunun eklem hareketlerini ses ile kontrol edebilen bir sistemin oluşturulması amaçlanmıştır.Ses ile robotik kolun kontrolü aşamasında, öncelikle robot kolun kontrolündekullanılması düşünülen komutlar, EasyVr ses işleme kartı üzerinde tanımlanmıştır.Robot kolun kontrolünde EasyVr ses modülünde 17 adet komut tanımlanmıştır.EasyVr ses modülünde bir komut tanımlamak için, ses tanıma kartının bilgisayarortamındaki grafiksel ara yüz programı kullanılmıştır. Komutlar tanımlandıktansonra, kullanıcıdan alınan ses bilgisi ses tanıma kartında işlenmiş ve daha öncedentanımlanmış olan ses bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda herhangibir eşleşme gerçekleşmiş ise bu bilgi ses tanıma kartı ve motor sürücü kartıarasındaki kontrolü sağlayan bir mikrodenetleyiciye gönderilmiştir. Mikrodenetleyicikendisine gelen bilgi doğrusunda robot kolun hareketi için gerekli olan açı bilgisini,servo motor sürücü kartına göndermiş ve robot kol istenilen hareketigerçekleştirmiştir.

Özet (Çeviri)

The interaction between human beings and machines has been increasing inconjuction with the development in computer technology. Controlling a system withVoice based commands is one of the most popular application in this area. In thisthesis the main goal is to build a system which is able to control an robotic armcomprised of six controllable axes with certain voice commands.The process of controlling the robotic arm starts with matching of sounds takenfrom the user and sounds which were processed in voice recognition card and weredefined by voice recognition card. After first process if there is a positive matching adata is sent to a microcontroller which provides a communication between voicerecognition module and servo motor drive card by the system. Finally themicrocontroller calculates the required angles by using the data provided by previousprocess and sends this data to the servo motor drive card in order to realize therobotic arm action.

Benzer Tezler

  1. Eklemeli imalat yöntemiyle üretilen altı eksenli robot kol ile ürünlerin görüntü işleme ve yapay zeka tabanlı tasniflenmesi

    Image processing and ai-based classification of products with six-axis robot arm manufactured by additive manufacturing method

    ZEKERİYA KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Mekatronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KORAY ÖZSOY

  2. Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET İNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI

  3. Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü

    Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences

    BURAK MERT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU

  4. Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar

    Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications

    MEHMET SERDAR GÜZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BAKİ KOYUNCU

  5. Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller

    Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü

    BEHNAZ HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ