Altı serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun ses ile kontrolü
Controlling of a six axis robotic arm with voice
- Tez No: 315122
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ, YRD. DOÇ. DR. AYÇA AK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Günümüz bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ile birlikte, insan makineetkileşimi artmıştır. İnsanların makinelerle olan ilişkisinde, ses komutu ile bir sistemin kontrol edilmesi, oldukça popüler uygulamalar arasında yer almaktadır.Bu tez çalışmasında, beş serbestlik dereceli, beş dönel ekleme ve bir uçişlevcisine sahip bir robot kolunun eklem hareketlerini ses ile kontrol edebilen bir sistemin oluşturulması amaçlanmıştır.Ses ile robotik kolun kontrolü aşamasında, öncelikle robot kolun kontrolündekullanılması düşünülen komutlar, EasyVr ses işleme kartı üzerinde tanımlanmıştır.Robot kolun kontrolünde EasyVr ses modülünde 17 adet komut tanımlanmıştır.EasyVr ses modülünde bir komut tanımlamak için, ses tanıma kartının bilgisayarortamındaki grafiksel ara yüz programı kullanılmıştır. Komutlar tanımlandıktansonra, kullanıcıdan alınan ses bilgisi ses tanıma kartında işlenmiş ve daha öncedentanımlanmış olan ses bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda herhangibir eşleşme gerçekleşmiş ise bu bilgi ses tanıma kartı ve motor sürücü kartıarasındaki kontrolü sağlayan bir mikrodenetleyiciye gönderilmiştir. Mikrodenetleyicikendisine gelen bilgi doğrusunda robot kolun hareketi için gerekli olan açı bilgisini,servo motor sürücü kartına göndermiş ve robot kol istenilen hareketigerçekleştirmiştir.
Özet (Çeviri)
The interaction between human beings and machines has been increasing inconjuction with the development in computer technology. Controlling a system withVoice based commands is one of the most popular application in this area. In thisthesis the main goal is to build a system which is able to control an robotic armcomprised of six controllable axes with certain voice commands.The process of controlling the robotic arm starts with matching of sounds takenfrom the user and sounds which were processed in voice recognition card and weredefined by voice recognition card. After first process if there is a positive matching adata is sent to a microcontroller which provides a communication between voicerecognition module and servo motor drive card by the system. Finally themicrocontroller calculates the required angles by using the data provided by previousprocess and sends this data to the servo motor drive card in order to realize therobotic arm action.
Benzer Tezler
- Eklemeli imalat yöntemiyle üretilen altı eksenli robot kol ile ürünlerin görüntü işleme ve yapay zeka tabanlı tasniflenmesi
Image processing and ai-based classification of products with six-axis robot arm manufactured by additive manufacturing method
ZEKERİYA KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY
DR. ÖĞR. ÜYESİ KORAY ÖZSOY
- Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü
Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences
BURAK MERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar
Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications
MEHMET SERDAR GÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAKİ KOYUNCU
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ