Geri Dön

Az tahrikli çok parmaklı robotik el tasarımı

Design of an underactuated multifingered robotic hand

  1. Tez No: 317840
  2. Yazar: ÖMER FARUK ERGİN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA SOYLAK, YRD. DOÇ. DR. ŞÜKRÜ SU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Günümüzde robotlar endüstrinin yanı sıra giderek artan bir hızla hayatlarımızın içinde yer almaya başlamışlardır. Özellikle insanlarda kullanılmak üzere tasarlanan protez uzuvların robotik bilimi ile birleştirilmesi, bu protezleri kullanan insanların hayatlarında olumlu yönde bir çok katkı sağlamıştır. Bu tez çalışmasının amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklı bir robotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulundurulduğu bu robotik el tasarlanırken sağladığı faydalardan dolayı az tahrikli bir parmak tasarımı kullanılmıştır. Tez kapsamında robotik elin kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

At the present day robots are not only in industrial are but also they join our lifes. Especially the combination of robotic science and prothesis is an important contribution of people which are using this tools. Main aim of this study is to design a multifingered robotic hand which is used for prothesis purposes. Towards that end, we refer a human hand to determine kinematic and kinetic boundries of our robotic hand design. An underactuated finger mechanism used for our robotic hand because of its advantages. In this thesis kinematic and kinetic parameters a proposed robot hands are analysed.

Benzer Tezler

  1. Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi

    Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis

    AHMET KIRNAP

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Mekatronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM

  2. Robotic hand design using flexible and continuum structures

    Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı

    HATİCE DİDEM ÜZGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics

    Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü

    SEDA KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR

  4. Elektrikle tahrikli bir tarım traktörünün tasarım ve analizi

    Design and analysis of agricultural tractor driven with electric motor

    BELGÜTEY SAVAŞIR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE

    ÖĞR. GÖR. ORHAN ATABAY

  5. Mechanical design for a hydraulically actuated quadruped robot

    Hidrolik tahrikli dört bacaklı robotun mekanik tasarımı

    KORAY ERKEKLİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR