Az tahrikli çok parmaklı robotik el tasarımı
Design of an underactuated multifingered robotic hand
- Tez No: 317840
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA SOYLAK, YRD. DOÇ. DR. ŞÜKRÜ SU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Robotics
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde robotlar endüstrinin yanı sıra giderek artan bir hızla hayatlarımızın içinde yer almaya başlamışlardır. Özellikle insanlarda kullanılmak üzere tasarlanan protez uzuvların robotik bilimi ile birleştirilmesi, bu protezleri kullanan insanların hayatlarında olumlu yönde bir çok katkı sağlamıştır. Bu tez çalışmasının amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklı bir robotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulundurulduğu bu robotik el tasarlanırken sağladığı faydalardan dolayı az tahrikli bir parmak tasarımı kullanılmıştır. Tez kapsamında robotik elin kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
At the present day robots are not only in industrial are but also they join our lifes. Especially the combination of robotic science and prothesis is an important contribution of people which are using this tools. Main aim of this study is to design a multifingered robotic hand which is used for prothesis purposes. Towards that end, we refer a human hand to determine kinematic and kinetic boundries of our robotic hand design. An underactuated finger mechanism used for our robotic hand because of its advantages. In this thesis kinematic and kinetic parameters a proposed robot hands are analysed.
Benzer Tezler
- Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi
Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis
AHMET KIRNAP
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Hidrolik tahrikli preste kapalı kalıpta sıcak dövme prosesinin sonlu elemanlar yöntemi ile modellenmesi testi ve analizi
Finite element modeling test and analysis of closed die hot forging process in hydraulic driven press
UTKU BİÇER
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEVAT ERDEM İMRAK
- Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics
Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü
SEDA KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Control of an underactuated system around a periodicorbit
Eksik tahrikli bir sistemin periyodik yörünge çevresindekontrolü
AYŞE DENİZ DUYUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI