Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi
Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis
- Tez No: 804519
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 143
Özet
Meydana gelen kazalar ya da hastalıklar sonucu insanların uzuvlarının bir kısmı veya tamamı ampütasyona uğradığında, sosyal ve fiziki kısıtların önlenebilmesi amacıyla yıllardır protez uygulaması yapılmaktadır. Ampütasyonların önemli bir kısmını parsiyel el ampütasyonları oluşturmasına rağmen, bu alandaki protez çalışmaları yeterli değildir. Bu nedenden dolayı bu tez çalışmasında, başparmağın korunduğu el ampütasyonlarında kullanılan çok parmaklı el protezleri için özgün robotik az tahrikli parmak mekanizması tasarlanmıştır. Tasarlanan mekanizmanın analitik ve simülatif kinematik analizleri yapılmış ve tasarım üç boyutlu modellenerek prototip imal edilmiştir. Analizler sonucunda, mekanizmanın açısal ivme değerlerinin iyileştirilmesi amacıyla, MATLAB yazılımı kullanılarak analiz tabanlı ivme optimizasyonu yapılmıştır. Nihai parmak mekanizması tasarımı, üç boyutlu olarak dört parmaklı protez haline getirildikten sonra protezin kavrama sırası optimizasyonu yapılmış ve ADAMS yazılımı ile kavrama kuvvetlerinin analizi yapılarak incelenmiştir. Protezin oluşturabildiği kavrama kuvvetlerinin yeterli olduğu ve şekil adaptasyonunda iyi performans gösterdiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Prosthetic applications have been employed for many years to mitigate the social and physical limitations resulting from accidents or diseases that lead to partial or complete limb amputations. Although a significant portion of amputations consists of partial hand amputations, prosthetic research in this field is inadequate. Therefore, in this thesis, a novel robotic underactuated finger mechanism is designed for multi-fingered hand prostheses used in thumb spared partial hand amputations. Analytical and simulative kinematic analyses of the designed mechanism are made, the design is three-dimensionally modeled using Solidworks software, and a prototype is manufactured through rapid prototyping. As a result of the analyses, in order to improve the angular acceleration values, an analysis-based optimization is performed using MATLAB software. After the ultimate finger mechanism design is made into a three-dimensional, four-fingered prosthesis, optimization of the grasping sequence is performed, and grasping forces are analyzed using the ADAMS software. It is observed that the prosthesis generates sufficient grasping forces and demonstrates good performance in shape adaptation.
Benzer Tezler
- Bölgesel metastaz yapmış larenks yassı epitel hücreli kanserinde karotis infiltrasyonu sorunu ve çözümü
Başlık çevirisi yok
YAHYA GÜLDİKEN
- Preshaping control for dexterous manipulation with a multifingered robot hand
Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu
CABBAR VEYSEL BAYSAL
Doktora
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜLEYMAN GÜNGÖR
PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Çok parmaklı robotik el mekanizmalarında parmak koordinasyonu
Finger coordination in multi-fingered robotic hand mechanisms
YAHYA KEMAL ESKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR
- Multi-finger grasp localization and segmentation in infrared images
Çok parmaklı kavrama yerelleştırme ve segmentasyon kızılötesı görüntülerde
MUSTAFA MOHAMMED AMEEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TARKAN AYDIN
- Üç parmaklı sma robot elin üretimi ve uygulama analizi
Production of three-finger sma robot hand and its practical anaysis
SAVAŞ DİLİBAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERTAN GÜNER