Geri Dön

Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi

Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis

  1. Tez No: 804519
  2. Yazar: AHMET KIRNAP
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 143

Özet

Meydana gelen kazalar ya da hastalıklar sonucu insanların uzuvlarının bir kısmı veya tamamı ampütasyona uğradığında, sosyal ve fiziki kısıtların önlenebilmesi amacıyla yıllardır protez uygulaması yapılmaktadır. Ampütasyonların önemli bir kısmını parsiyel el ampütasyonları oluşturmasına rağmen, bu alandaki protez çalışmaları yeterli değildir. Bu nedenden dolayı bu tez çalışmasında, başparmağın korunduğu el ampütasyonlarında kullanılan çok parmaklı el protezleri için özgün robotik az tahrikli parmak mekanizması tasarlanmıştır. Tasarlanan mekanizmanın analitik ve simülatif kinematik analizleri yapılmış ve tasarım üç boyutlu modellenerek prototip imal edilmiştir. Analizler sonucunda, mekanizmanın açısal ivme değerlerinin iyileştirilmesi amacıyla, MATLAB yazılımı kullanılarak analiz tabanlı ivme optimizasyonu yapılmıştır. Nihai parmak mekanizması tasarımı, üç boyutlu olarak dört parmaklı protez haline getirildikten sonra protezin kavrama sırası optimizasyonu yapılmış ve ADAMS yazılımı ile kavrama kuvvetlerinin analizi yapılarak incelenmiştir. Protezin oluşturabildiği kavrama kuvvetlerinin yeterli olduğu ve şekil adaptasyonunda iyi performans gösterdiği görülmüştür.

Özet (Çeviri)

Prosthetic applications have been employed for many years to mitigate the social and physical limitations resulting from accidents or diseases that lead to partial or complete limb amputations. Although a significant portion of amputations consists of partial hand amputations, prosthetic research in this field is inadequate. Therefore, in this thesis, a novel robotic underactuated finger mechanism is designed for multi-fingered hand prostheses used in thumb spared partial hand amputations. Analytical and simulative kinematic analyses of the designed mechanism are made, the design is three-dimensionally modeled using Solidworks software, and a prototype is manufactured through rapid prototyping. As a result of the analyses, in order to improve the angular acceleration values, an analysis-based optimization is performed using MATLAB software. After the ultimate finger mechanism design is made into a three-dimensional, four-fingered prosthesis, optimization of the grasping sequence is performed, and grasping forces are analyzed using the ADAMS software. It is observed that the prosthesis generates sufficient grasping forces and demonstrates good performance in shape adaptation.

Benzer Tezler

  1. Preshaping control for dexterous manipulation with a multifingered robot hand

    Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu

    CABBAR VEYSEL BAYSAL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SÜLEYMAN GÜNGÖR

    PROF. DR. AYDAN ERKMEN

  2. Çok parmaklı robotik el mekanizmalarında parmak koordinasyonu

    Finger coordination in multi-fingered robotic hand mechanisms

    YAHYA KEMAL ESKİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR

  3. Multi-finger grasp localization and segmentation in infrared images

    Çok parmaklı kavrama yerelleştırme ve segmentasyon kızılötesı görüntülerde

    MUSTAFA MOHAMMED AMEEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TARKAN AYDIN

  4. Üç parmaklı sma robot elin üretimi ve uygulama analizi

    Production of three-finger sma robot hand and its practical anaysis

    SAVAŞ DİLİBAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERTAN GÜNER