Range parameterized bearings-only tracking using particle filter
Parçacık filtresi kullanılarak mesafe parametreleştirmeli açıya dayalı izleme
- Tez No: 318803
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: açıya dayalı izleme, doğrusal olmayan sistemler, edilgen mesafe ölçme, hedef hareket analizi, mesafe parametreleştirilmesi, parçacık filtreleri, gözlenebilirlik, gözlemci gezingesi, bearings-only tracking, nonlinear systems, passive ranging, target motion analysis, range parameterization, particle filters, observability, observer trajectory
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 149
Özet
Bu çalışmada açıya dayalı hedef izleme problemi için hassas hedef izleme yöntemleri araştırılmıştır. Doğrusal olmayan bu problem için mesafe parametreleştirilmesi ve marjinalize parçacık filtrelemesinin birleştirilerek Gauss dağılımı karışımında kullanıldığı, hem sabit hızlı hem de manevra yapan hedefleri izleyebilen yeni bir filtre tasarlanmıştır. Bu amaçla hedef dönüş oranı, durum denklemine marjinalizasyonu mümkün kılacak şekilde eklenmiştir. Açıya dayalı hedef izleme probleminin doğrusal olmamasının yanı sıra gözlenebilirlik sorunu da vardır. Gözlemcinin gezingesini, açıya dayalı hedef izlemede gözlenebilirliği artıracak şekilde düzenleme üzerine çalışılmıştır. Bu problem için, durum vektörü ve ölçüm dizilerinin karşılıklı bilgi miktarı kullanılarak yeni gözlenebilirlik ölçütleri geliştirilmiştir. Bu ölçütler gözlenebilirliği eniyileme için amaç fonksiyonu olarak kullanılmışlardır. Elde edilen sonuçlar ile açıya dayalı hedef izleme hassasiyetini artırmak için gereken gözlemci gezingesi hakkında daha gelişmiş bir görüş oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, accurate target tracking for bearings-only tracking problem is investigated. A new tracking filter for this nonlinear problem is designed where both range parameterization and Rao-Blackwellized (marginalized) particle filtering techniques are used in a Gaussian mixture formulation to track both constant velocity and maneuvering targets. The idea of using target turn rate in the state equation in such a way that marginalization is possible is elaborated. Addition to nonlinear nature, unobservability is a major problem of bearings-only tracking. Observer trajectory generation to increase the observability of the bearings-only tracking problem is studied. Novel formulation of observability measures based on mutual information between the state and the measurement sequences are derived for the problem. These measures are used as objective functions to improve observability. Based on the results obtained better understanding of the required observer trajectory for accurate bearings-only target tracking is developed.
Benzer Tezler
- Bearings-only tracking
Kerteriz açısı izleme
HALUK ERDEM BİNGÖL
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Dizel motorlarda yanma gürültüsünün transfer fonksiyonunun incelenmesi
Investigation of combustion transfer function on diesel engines
İBRAHİM ÇİYLEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK EROL
- Antimonen nanotüplerin mekanik özellikleri ve hasar davranışlarının moleküler dinamik yöntemiyle incelenmesi
Investigation of the mechanical characteristics and failure behavior of antimonene nanotubes through molecular dynamics simulations
MURAT ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MESUT KIRCA
- Evaluation of nonlinear site response of soft clay using centrifuge models
Başlık çevirisi yok
KAMİL BEKİR AFACAN
Doktora
İngilizce
2014
İnşaat MühendisliğiUniversity of California Los Angelesİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. SCOOT J. BRANDENBERG
- Çok değişkenli katlı lineer modeller altında parametre tahmini
Parameter estimation under constrained multivariate linear model
MELEK ERİŞ BÜYÜKKAYA
Doktora
Türkçe
2025
İstatistikKaradeniz Teknik Üniversitesiİstatistik ve Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN KESEMEN