Range parameterized bearings-only tracking using particle filter
Parçacık filtresi kullanılarak mesafe parametreleştirmeli açıya dayalı izleme
- Tez No: 318803
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: açıya dayalı izleme, doğrusal olmayan sistemler, edilgen mesafe ölçme, hedef hareket analizi, mesafe parametreleştirilmesi, parçacık filtreleri, gözlenebilirlik, gözlemci gezingesi, bearings-only tracking, nonlinear systems, passive ranging, target motion analysis, range parameterization, particle filters, observability, observer trajectory
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada açıya dayalı hedef izleme problemi için hassas hedef izleme yöntemleri araştırılmıştır. Doğrusal olmayan bu problem için mesafe parametreleştirilmesi ve marjinalize parçacık filtrelemesinin birleştirilerek Gauss dağılımı karışımında kullanıldığı, hem sabit hızlı hem de manevra yapan hedefleri izleyebilen yeni bir filtre tasarlanmıştır. Bu amaçla hedef dönüş oranı, durum denklemine marjinalizasyonu mümkün kılacak şekilde eklenmiştir. Açıya dayalı hedef izleme probleminin doğrusal olmamasının yanı sıra gözlenebilirlik sorunu da vardır. Gözlemcinin gezingesini, açıya dayalı hedef izlemede gözlenebilirliği artıracak şekilde düzenleme üzerine çalışılmıştır. Bu problem için, durum vektörü ve ölçüm dizilerinin karşılıklı bilgi miktarı kullanılarak yeni gözlenebilirlik ölçütleri geliştirilmiştir. Bu ölçütler gözlenebilirliği eniyileme için amaç fonksiyonu olarak kullanılmışlardır. Elde edilen sonuçlar ile açıya dayalı hedef izleme hassasiyetini artırmak için gereken gözlemci gezingesi hakkında daha gelişmiş bir görüş oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, accurate target tracking for bearings-only tracking problem is investigated. A new tracking filter for this nonlinear problem is designed where both range parameterization and Rao-Blackwellized (marginalized) particle filtering techniques are used in a Gaussian mixture formulation to track both constant velocity and maneuvering targets. The idea of using target turn rate in the state equation in such a way that marginalization is possible is elaborated. Addition to nonlinear nature, unobservability is a major problem of bearings-only tracking. Observer trajectory generation to increase the observability of the bearings-only tracking problem is studied. Novel formulation of observability measures based on mutual information between the state and the measurement sequences are derived for the problem. These measures are used as objective functions to improve observability. Based on the results obtained better understanding of the required observer trajectory for accurate bearings-only target tracking is developed.
Benzer Tezler
- Bearings-only tracking
Kerteriz açısı izleme
HALUK ERDEM BİNGÖL
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Üzüm sularının pastörizasyonu ve kontsantresi sırasında hidroksimetilfurfural oluşumu üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
ŞERİFE ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ürünleri Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN URAL
- Tekstil boyamacılığında atık flottede boyama imkanları üzerine araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET YAKARTEPE
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KERİM DURAN
- Bir pamuk iplikhanesinde fiili çalışma metodlarının incelenmesi ve mevcut işlemlerin standart sürelerinin saptanması
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE KESEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İşletmeEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAZMİ ERCAN
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN