MEMS sensor based underwater AHRS (Attitude and Heading Reference System) aided by compass and pressure sensor
Pusula ve basınç sensörü yardımıyla MEMS sensörleri ile su altı durum ve yönelim sistemi
- Tez No: 318960
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ÇAĞATAY CANDAN, PROF. DR. TOLGA ÇİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Durum ve yönelim açıları navigasyon sistemleri için önemli parametrelerdir. Geleneksel navigasyon sistemleri, ataletsel ölçü birimi ve GPS kullanarak bu açıları hesaplar. Gelişen MEMS teknolojisi küçük boyutta, düşük maliyetli ve makul performansa sahip ataletsel ölçü birimleri sunmaktadır. Fakat, GPS cihazları su altında kullanılamamaktadır. Bu sebeple, su altı cihazlarında hassasiyeti ve doğruluğu arttırmak için farklı yardımcı sensörler kullanılmaktadır.Bu sensörlerin hassasiyeti arttıkça, maliyeti de artış göstermektedir. Bu çalışmada, GPS ve kaliteli ataletsel ölçü birimi kullanmak yerine, basınç sensörü ve manyetometre ile birlikte düşük fiyatlı MEMS ataletsel ölçü birimi kullanılmıştır. Ataletsel ölçü biriminin hata modeli ve hareket dinamikleri düşünülerek, iki farklı sistem tasarlanarak, gerçek verilerle simule edilmiştir. Sonuçların oldukça tatmin edici olduğu gözlemlenmiş olup, basınç sensörünün yardımcı sensör olarak kullanılması durum açılarının hesaplanmasında iyileştirme sağlamıştır.
Özet (Çeviri)
Attitude and Heading angles are crucial parameters for navigation. Conventional navigation methods mostly uses IMU and GPS devices to calculate these angles. MEMS technology offers small sized, low cost IMU sensors with moderate performance. However, GPS cannot be used in underwater. Therefore, different aiding sensors are used in underwater vehicles in order to increase the accuracy. As the accuracy of devices increases, the cost of these devices also increases. In this thesis, rather than using GPS and high quality IMU sensors, low cost MEMS IMU sensor is used together with a magnetometer and a pressure sensor as aiding sensors. Considering the IMU error model and motion dynamics, two systems are designed and simulated using real data. The results seem to be satisfactory and using pressure sensor as an aiding sensor improves the attitude angles estimation.
Benzer Tezler
- A data mining based target classification for tactical underwater sensor networks
Sualtı taktik duyarga ağlarında veri madenciliği tabanlı hedef sınıflandırması
YAŞAR DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDeniz Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VEDAT COŞKUN
DOÇ. DR. ERDAL ÇAYIRCI
- Design of a smartphone-based development board to collect underwater physological data from divers
Sualtında dalgıçlardan fizyolojik verilerin toplanması için akıllı telefon tabanlı geliştirme kiti tasarlanması
MİRAÇ MEMİŞOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGalatasaray ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALİH MURAT EGİ
- A frost sensor system using MEMS technology
MEMS teknolojisi ile buz(lanma) algılama sistemi
ZAFER SALMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TAYFUN AKIN
- Surface acoustic wave based sonoporation microsystems forsingle tumor cell applications
Başlık çevirisi yok
BURAK YILDIRIM
- Hava araçlarında yapısal sağlık izlemesi için mekanolüminesans malzemenin geliştirilmesi
Development of mechanoluminescent material for structural health monitoring in aircraft
ONUR ÖZDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NURİ SOLAK