Visual loop closure detection for autonomous mobile robot navigation via unsupervised landmark extraction.
Otonom mobil navigasyon kapsamında çevrim kapamaların güdümsüz çıkarılan görsel imleçler yardımıyla saptanması.
- Tez No: 323769
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Otonom navigasyon, mobil robotik alanında üzerinde en çok çalışılan konulardan biri olagelmiştir. Eş zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama da (EZKH), otonom navigasyon konusu içinde en çok araştırılmış ve hala araştırılmakta olan problemlerden biridir. EZKH bağlamında çevrim kapama problemi, otonom bir robotun daha önce bulunmuş olduğu bir yeri başarıyla tanıyabilmesi olarak özetlenebilir. Çevrim kapama çalışmalarının EZKH kapsamında ayrı bir önemi vardır, çünkü başarıyla gerçekleştirilen çevrim kapamalar robotun en güncel konumunu çok daha yüksek bir hassasiyetle belirleyip, geçmiş yörüngesindeki konumları üzerindeki kestirimlerini iyileştirmesine olanak sağlar.Bu tez kapsamında, bilgisayarla görüntü tekniklerine dayanan yeni bir çevrim kapama yöntemi önerilmiştir. Bu yöntemin dayandığı nokta, görüntülerin çeşitli görsel imleçler yoluyla seyrek biçimde temsil edilmesidir. Seyrek biçimde temsil edilen görüntülerden bir görünüm uzayı oluşturulmakta, çevrim kapama hipotezleri de nihai olarak bu uzayda önerilmektedir. Bu tez kapsamında bilimsel yazına sunulan iki temel katkı bulunmaktadır. Bu katkılardan ilki, görüntüleri temsil etmekte kullanılacak görsel imleçleri güdümsüz biçimde çıkarmak için kullanılan bir algoritmadır. Diğeri ise, gelen görüntüler ve geçmişte gezilen yerlerin görüntüleri arasındaki benzerliği oluşturulan görünüm uzayı üzerinde ölçmeye dayanan bütünsel bir çevrim kapama tekniğidir. Deneysel sonuçlar, önerilen çevrim kapama yönteminin bilinen diğer yöntemlerden daha iyi çalıştıklarını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Autonomous navigation is a very active research field in mobile robotics. Simultaneous localization and mapping (SLAM) is one of the major problems linked with autonomous navigation. One of the essential issues in SLAM is the detection of loop closures. Within the context of SLAM, loop closing can be defined as the correct identification of a previously visited location. Loop closure detection is a significant ability for a mobile robot, since successful loop closure detection leads to substantial improvement in the overall SLAM performance.This thesis introduces a novel loop closure detection technique, which relies on visual sensory. Images are sparsely represented via visual landmarks, which are extracted in an unsupervised manner. The sparsely represented images form an appearance space, and the loop closure hypotheses are ultimately cast on this appearance space.The major contributions of this thesis are twofold. The first contribution is a novel saliency detection algorithm, which is used for unsupervised visual landmark extraction. The second contribution, is an overall loop closure detection technique, which relies on the similarity measurement between an incoming image and the images of the locations on the appearance space. Experimental results, indicate that the results of the proposed technique are quite promising, and comparable to the state of the art to say the least.
Benzer Tezler
- Efficient visual loop closure detection via localized moment descriptors
Hızlı ve verimli çalışan yerelleştirilmiş görsel moment tanımlayıcılarıyla çevrim kapamaların saptanması
CAN ERHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Accurate 3D tracking using visual and depth data
Görsel ve derinlik verileri kullanılarak hassas 3B takip
OSMAN SERDAR GEDİK
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN
- Güncel görüntüye dayalı eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemlerinin farklı veri kümeleri üzerindeki performans analizi
Performance analysis of state of the art visual simultaneous localization and mapping methods on different datasets
ÖMER FARUK YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKKI ALPARSLAN ILGIN
- Eş zamanlı haritalama ve konumlandırma algoritmaları ile üretilen haritaların doğruluğunun araştırılması
Investigation of the accuracy of maps produced with simultanious mapping and algorithm
KASIM ERDAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Jeodezi ve FotogrametriKonya Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN BİLGEHAN MAKİNECİ
- Design and implementation of VSLAM navigation system
VSLAM seyir sistemi tasarımı ve uygulaması
ARDA BEKCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT ERGEZER