Geri Dön

Design and implementation of VSLAM navigation system

VSLAM seyir sistemi tasarımı ve uygulaması

  1. Tez No: 665472
  2. Yazar: ARDA BEKCAN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT ERGEZER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çankaya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 99

Özet

Bir mobil robotun en büyük sorunlarından biri olan görsel eşzamanlı konumlama ve haritalama sistemi (VSLAM) ile yeniden tespit edilen nesnelerin ve döngü kapanışlarının konumunu tahmin etmek çok önemlidir. Sensör ölçümlerindeki gürültü ve mobil robotun doğrusal olmayan hareketi, robot duruşunun belirlenmesini zorlaştırmakta ve düşük kaliteli haritaya neden olmaktadır. VSLAM, bu uygulamaların hatalarını ortadan kaldırmayı ve / veya azaltmayı ve önceden tespit edilen ortamı kullanarak robotun yönünü ve konumunu iyileştirmeyi mümkün kılar. Bu tezin amacı, bilinmeyen bir ortamda VSLAM algoritması kullanarak bir kara taşıtının otonom navigasyonunu sağlamaktır. Bu bağlamda, monoküler kameralı diferansiyel sürüşlü bir mobil robot tasarlanmış ve robotun keşfetmesi için deneysel bir platform oluşturulmuştur. Teorik bilgilere göre bir VSLAM algoritması uygulanmış ve görsel odometri ile döngü kapama işlemi performansı kıyaslanmıştır. Deneyler sonucunda biriken kayma hatalarının azaltılmasında döngü kapatmanın büyük rolü olduğu tespit edilmiştir.

Özet (Çeviri)

It is very important to guess the location of the redetected objects and loop closures with the visual simultaneous localization and mapping system (VSLAM), one of the biggest problems of a mobile robot. Noise in the sensor measurements and non-linear motion of the mobile robot make it difficult to determine the robot pose and causes low quality map. VSLAM makes it possible to eliminate and/or reduce these applications' errors and improve the robot's direction and position by using previously detected environment. The aim of this thesis is to achieve an autonomous navigation of a ground vehicle using VSLAM algorithm in an unknown environment. In this context, a differential drive mobile robot with a monocular camera was designed and an experimental platform was built for robot to explore. A VSLAM algorithm was implemented according to theoretical information and the performance of visual odometry and the loop closing process were compared. As a result of the experiments, it was determined that loop closing had a great role in reducing the accumulating drift errors.

Benzer Tezler

  1. SQL/DS ve CSP/AD ile kütüphane uygulaması geliştirme

    Design and implementation of a library application with SQL/DS and CSP/AD

    İSRAFİL AVCI

  2. Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays

    Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    GÖKHAN GÜLTOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT AŞKAR

  3. Design and implementation of agent architecture for an electronic marketplace

    Elektronik bir pazar için ajan mimarisi tasarımı ve uygulaması

    METİN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASUMAN DOĞAÇ

  4. Design and implementation of a computer based uroflowmeter systems

    Kişisel bilgisayar tabanlı uroflowmetre cihazının tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    YUSUF BOZKAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZİYA İPER

  5. Design and implementation of multimedia database applications

    Çoklu ortam veri tabanı uygulamalarının tasarımı ve gerçekleştirimi

    RAMAZAN SAVAŞ AYGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ADNAN YAZICI