Design and implementation of VSLAM navigation system
VSLAM seyir sistemi tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 665472
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT ERGEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bir mobil robotun en büyük sorunlarından biri olan görsel eşzamanlı konumlama ve haritalama sistemi (VSLAM) ile yeniden tespit edilen nesnelerin ve döngü kapanışlarının konumunu tahmin etmek çok önemlidir. Sensör ölçümlerindeki gürültü ve mobil robotun doğrusal olmayan hareketi, robot duruşunun belirlenmesini zorlaştırmakta ve düşük kaliteli haritaya neden olmaktadır. VSLAM, bu uygulamaların hatalarını ortadan kaldırmayı ve / veya azaltmayı ve önceden tespit edilen ortamı kullanarak robotun yönünü ve konumunu iyileştirmeyi mümkün kılar. Bu tezin amacı, bilinmeyen bir ortamda VSLAM algoritması kullanarak bir kara taşıtının otonom navigasyonunu sağlamaktır. Bu bağlamda, monoküler kameralı diferansiyel sürüşlü bir mobil robot tasarlanmış ve robotun keşfetmesi için deneysel bir platform oluşturulmuştur. Teorik bilgilere göre bir VSLAM algoritması uygulanmış ve görsel odometri ile döngü kapama işlemi performansı kıyaslanmıştır. Deneyler sonucunda biriken kayma hatalarının azaltılmasında döngü kapatmanın büyük rolü olduğu tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
It is very important to guess the location of the redetected objects and loop closures with the visual simultaneous localization and mapping system (VSLAM), one of the biggest problems of a mobile robot. Noise in the sensor measurements and non-linear motion of the mobile robot make it difficult to determine the robot pose and causes low quality map. VSLAM makes it possible to eliminate and/or reduce these applications' errors and improve the robot's direction and position by using previously detected environment. The aim of this thesis is to achieve an autonomous navigation of a ground vehicle using VSLAM algorithm in an unknown environment. In this context, a differential drive mobile robot with a monocular camera was designed and an experimental platform was built for robot to explore. A VSLAM algorithm was implemented according to theoretical information and the performance of visual odometry and the loop closing process were compared. As a result of the experiments, it was determined that loop closing had a great role in reducing the accumulating drift errors.
Benzer Tezler
- SQL/DS ve CSP/AD ile kütüphane uygulaması geliştirme
Design and implementation of a library application with SQL/DS and CSP/AD
İSRAFİL AVCI
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. BÜLENT ÖRENCİK
- Design and implementation of a shunt hybrid active power filter
Şönt Melez Aktif Güç Filtresinin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
ADNAN TAN
Doktora
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TÜMAY
DOÇ. DR. KAMİL ÇAĞATAY BAYINDIR
- Design and implementation of an intra-domain routing module for an SDN controller for traffic engineering in sdn environment
Yazılım Tanımlı Ağlarda trafik mühendisliği için bir alan içi yönlendirme modülü tasarımı ve gerçeklemesi
KHİROTA GORGEES YALDA
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
BiyomühendislikKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiBiyomühendislik ve Bilimleri Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. İBRAHİM TANER OKUMUŞ
- Design and implementation of a microwave cavity resonator for modulated backscattered wave
Kiplemeli dalga geri saçılımı için mikrodalga kovuk çınlatıcı tasarım ve üretimi
AHMET AKKOÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞİMŞEK DEMİR
- Design and implementation of high fill factor structures on low-cost uncooled infrared sensors
Yüksek doluluk oranlı yapıların düşük maliyetli kızılötesi dedektörler üzerine tasarımı ve uygulaması
OZAN ERTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAYFUN AKIN