Dynamical analysis of a passive dynamic walking biped robot
İki bacaklı pasif dinamik yürüyen bir robotun dinamik analizi
- Tez No: 323908
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
Bu tezde, Uzaysal Operatör Cebri (UOC) kullanılarak pasif dinamik yürüme yapan bir robotun dinamik incelemesi yapılmıştır. Bu yöntem robotik bir sistemin eklem ve bağlantı elemanlarındaki kuvvet ve hız dağılımlarını vermekle birlikte, özyinemeli yapısı sayesinde hızlı hesaplama yapmaya olanak sağlamaktadır. Bir diğer yandan pasif dinamik yürüme ise, genellikle iki bacaklı olarak seçilen bir sistemin eğik bir düzlemde sadece yerçekimi kuvveti etksininde yürüme hareketini gerçekleştirdiği durumdur. İki bacaklı sistem yerçekimi etkisi altında tam bir yürüme hareketini tekrarlar. Bu fikir genellikle iki bacaklı robotların verimlerinin arttırılmasında kullanılmaktadır. Tezde tasarlanan beş serbestlik dereceli iki bacaklı sistem iki boyutlu uzayda tanımlanmıştır. İnsan bacağının doğası gereği sistem diz ve diz kitleme mekanizmaları ile modellenmiş ve bu mekanizmalar sözde eklem yöntemi yardımıyla oluşturulmuştur. Dizlerdeki ve ayaklardaki sınır kuvvetlerinin hesaplanması da bu çalışma dahilinde incelenmiştir. Sonuçlar pasif dinamik yürüme yapan bir robotun iç dinamiklerini göz önüne sermektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis using the Spatial Operator Algebra (SOA) the dynamic analysis of a passive dynamic walking biped robot is obtained. This method reveals the force and velocity distributions of links and joints of a robotic system, and also computationally efficient because of its recursive manner. On the other hand, passive dynamic walking is a case, where a mechanism, mostly biped, walks only by the gravitational forces on a shallow slope ground. Two legged system repeats full walking cycle under the influence of the gravitational force. This idea is mostly being used for efficiency problem of bipeds. In this thesis, a 5 degree of freedom biped robot is designed in 2D space. Due to the nature of human legs, the biped is modeled with knees and knee locking system using pseudo joint technique. The constraint forces due to the boundary conditions on knees and feet have also been computed as a result of this thesis. The results provided a deep insight of a passive dynamic walking biped robot.
Benzer Tezler
- Yürüme desteği için yürüteç- dış iskelet mekanizması tasarımı ve denetimi
Design and control of walker-exoskeleton mechanism for gait assistance
FATİH CELLEK
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ KALAYCIOĞLU
- Stability and control of a compass gait model walking with series-elastic ankle actuation
Pergel yürüme modelinin bilekte seri yaylı eyleyici ile denetimi ve kontrolü
DENİZ KERİMOĞLU
Doktora
İngilizce
2017
Mühendislik Bilimleriİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Metro istasyonlarında yolcu sirkülasyonunun değerlendirilmesi için bir uzman sistem önerisi
An expert system proposal for the evaluation of pedestrian circulation at underground stations
A.GÜLAY PEKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ
- Design of hybrid cable-constrained parallel mechanisms for walking machines
Yürüme makinaları için hibrit kablo kısıtlı paralel mekanizma tasarımı
MURAT DEMİREL
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
DOÇ. DR. GIUSEPPE CARBONE
- Dinamik ve statik q açısının alt ekstremite kinetik, kinematik ve antropometrik özellikleri ile olan ilişkisi
The relationship of dynamic and static q angle with kinetic, kinematic and anthropometric characteristics of the lower limb
MERVE İZCİ