Dynamical analysis of a passive dynamic walking biped robot
İki bacaklı pasif dinamik yürüyen bir robotun dinamik analizi
- Tez No: 323908
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik analiz, Dinamik davranış, Dinamik denklemler, Kinematik, Robot kinematiği, Robotik, Robotlar, Ters kinematik, Yürüme, Dynamic analysis, Dynamic behavior, Dynamic equations, Kinematic, Robot kinematics, Robotics, Robots, Inverse kinematics, Walking
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, Uzaysal Operatör Cebri (UOC) kullanılarak pasif dinamik yürüme yapan bir robotun dinamik incelemesi yapılmıştır. Bu yöntem robotik bir sistemin eklem ve bağlantı elemanlarındaki kuvvet ve hız dağılımlarını vermekle birlikte, özyinemeli yapısı sayesinde hızlı hesaplama yapmaya olanak sağlamaktadır. Bir diğer yandan pasif dinamik yürüme ise, genellikle iki bacaklı olarak seçilen bir sistemin eğik bir düzlemde sadece yerçekimi kuvveti etksininde yürüme hareketini gerçekleştirdiği durumdur. İki bacaklı sistem yerçekimi etkisi altında tam bir yürüme hareketini tekrarlar. Bu fikir genellikle iki bacaklı robotların verimlerinin arttırılmasında kullanılmaktadır. Tezde tasarlanan beş serbestlik dereceli iki bacaklı sistem iki boyutlu uzayda tanımlanmıştır. İnsan bacağının doğası gereği sistem diz ve diz kitleme mekanizmaları ile modellenmiş ve bu mekanizmalar sözde eklem yöntemi yardımıyla oluşturulmuştur. Dizlerdeki ve ayaklardaki sınır kuvvetlerinin hesaplanması da bu çalışma dahilinde incelenmiştir. Sonuçlar pasif dinamik yürüme yapan bir robotun iç dinamiklerini göz önüne sermektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis using the Spatial Operator Algebra (SOA) the dynamic analysis of a passive dynamic walking biped robot is obtained. This method reveals the force and velocity distributions of links and joints of a robotic system, and also computationally efficient because of its recursive manner. On the other hand, passive dynamic walking is a case, where a mechanism, mostly biped, walks only by the gravitational forces on a shallow slope ground. Two legged system repeats full walking cycle under the influence of the gravitational force. This idea is mostly being used for efficiency problem of bipeds. In this thesis, a 5 degree of freedom biped robot is designed in 2D space. Due to the nature of human legs, the biped is modeled with knees and knee locking system using pseudo joint technique. The constraint forces due to the boundary conditions on knees and feet have also been computed as a result of this thesis. The results provided a deep insight of a passive dynamic walking biped robot.
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Güneş enerjisi ile çalışan R21-DMF li soğurmalı soğutma çevrimin analizi ve bazı tersinmezliklerin çevrimin performansı üzerindeki etkilerinin incelenmesi
Analysis of R21-DMF solar powered absorpption refrigeration system and effect of someirreversbilities on the Performance of the cycle
SEYİT ARİF TÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERCAN ATAER
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Deprem etkisindeki yapılarda dinamik yöntemlerle üç boyutta form araştırması
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN TUNA
Doktora
Türkçe
1985
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ CAN