FPGA tabanlı üç eksenli robot kol kontrolü
FPGA based three-axis robot arm control
- Tez No: 330819
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ABDÜLKADİR ÇAKIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Teknolojideki hızlı gelişmelere paralel olarak, yeniden yapılandırılabilir mimarilere olan ihtiyaç artmaktadır. Alan programlanabilir Kapı Dizileri (Field Programmable Gate Array-FPGA) binlerce kapıdan oluşmakta ve karmaşık sistemlerin yeniden programlanabilir mimariler ile gerçekleştirilmesine imkân tanımaktadır.Bu tez çalışmasında süper bilgisayarların yapılmasına imkân tanıyan FPGA mimarisi ile endüstriyel işlerde kullanılan bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır. Bu robot kolda beş adet servo motor kullanılmış ve bu motorların kontrolü FPGA ile gerçekleştirilmiştir.Tasarlanan robot koldaki servo motorların, FPGA üzerindeki GPIO (General Purpose Input Output) birimine bağlantıları yapılmış ve Verilog HDL (Hardware Description Language - Donanım Tanımlama Dili) kodu yazılarak servo motorların dönüş yönü ve açısı belirlenip board üzerindeki switchler aracılığıyla robot kolun hareketi sağlanmıştır.Verilog donanım tanımlama dili kullanılarak hazırlanıp modül haline getirilen sistemde board üzerindeki switchlerin her bir bitlik hareketiyle robot kola 9º'lik bir açı yaptırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Need of reconstructive architectures is increasing parallel to the fast technologic developments. Field Programmable Gate Array (FPGA) consists of thousands of gates and enables complex systems to be built using reprogrammable architectures.In this thesis, robotic arm which is used in industrial works are controlled with FPGA which enables super computers to be made. Five servo motors are used at the robotic arm and the control of these motors is realized by FPGA.The connection to GPIO unit on FPGA of the servo motors in designed robotic arm is made and Verilog HDL (Hardware Description Language) code is written to define direction of lamp and the angle. A movement of the robotic arm is controlled by switches on the board.The system is powered and modulated by using Verilog hardware definition language. One bit of switch movement equals to 9 degrees of robotic arm angle.
Benzer Tezler
- Robot manipülatör denetimi
Robot manipulator control
HİKMET KOCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. CENGİZ TAPLAMACIOĞLU
- Thermal design, analysis, and testing of a sun sensor for geostationary satellites
Yerdurağan uydular için güneş algılayıcı ısıl tasarımı, analizi ve testi
ÖMER REFİK SÖZBİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU
- FPGA tabanlı IQ-math sayı standardında YSA aktivasyon fonksiyonlarının tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of FPGA-based ANN activation functions in IQ-math number standard
MEHMET ŞAMİL AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL KOYUNCU
- FPGA-tabanlı, steryo görmeye sahip bir robotta üç boyutta eş zamanlı konumlama ve haritalama
Simultaneous localization and mapping on an FPGA based robot with stereo vision
MUHAMMET FATİH AYDOĞDU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Üç fazlı uzay vektör PWM kontrollü eviricinin FPGA tabanlı kosimülasyonu
FPGA based cosimulation of 3 phase space vector PWM controller inverter
MUHAMMET MUSTAFA AKAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET ALİ ARSERİM