Mikro-fiber yapılar kullanan tırmanan robotun tasarımı, optimizasyonu ve üretimi
Design and optimization of climbing robots utilizing micro-fiber arrays
- Tez No: 334718
- Danışmanlar: DR. ÖZGÜR ÜNVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tırmanan robot, optimizasyon, Climbing robot, optimization
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu çalışma TÜBİTAK destekli olarak ?Mikro-Fiber Yapılar İle Birçok Farklı Yüzeylere Tırmanabilen Enerji-Verimli Gözlem, İnceleme ve İstihbarat Robot Tasarımı ve Üretimi? isimli ve ?110E186? numaralı proje kapsamında yapılmıştır. Bu tez, bu projenin bir parçası olarak yapılmıştır. Robotlar uzun yıllardır endüstride ve günlük hayatta kullanılmakta olup yaygınlıkları her geçen gün artmaktadır. İnsanların tehlikeli işlerde ve ulaşılması zor yerlerde robotları kullanmayı tercih etme sebeplerinden bazıları; insan sağlığını ve güvenliğini riske atmamak ve robotların kendilerine verilen görevleri eksiksiz yerine getirmelerini sağlamaktır. Tırmanma ve bu esnada istenilen görevi yerine getirme işi robotlar tarafından çok daha kolay ve verimli bir şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Tırmanan robotlar üzerine son yıllarda birçok çalışma ve yenilik yapılmıştır. Bu sayede tırmanan robotlar çeşitli görevlerde aktif olarak kullanılmıştır. Tırmanan robotlar nükleer güç santralleri, uçaklar, binalar, borular vb. gibi yerlerde bakımonarım, inceleme, gözetleme ve keşif amacıyla kullanılmaktadır.Bu çalışma kapsamında bir çok farklı yüzeye tırmanabilen hiyerarşik esneklikleri sahip tırmanan robotu tasarımı yapılmıştır ve testleri gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This work is prepared with the support of TÜBİTAK Project named ?Designing and Manufacturing of Energy Efficient Various-Surface Climbing Robots Utilizing Micro-Fibers for Surveillance, Inspection, and Security Purposes? with the code number ?110E186?. Robots have been used for many years in industrial applications and daily life and their penetration is being increased every day. Main reasons people use robots are; increasing health safety of people and ability of robots finishing any given duty without any flaw. Climbing and executing a given duty can be done effortlessly and efficiently by climbing robots.In recent years, there has been many study and improvement in climbing robots. Thus, climbing robots are used actively in many missions. Climbing robots are being used in nuclear facilities, on planes, buildings, pipelines etc. for inspection, surveillance, maintenance and repair.In this work, climbing robot design is optimized according to components it used and ratio between adhesion and robot size. Climbing tests are examined if performance levels are met. Further studies are done to increase climbing safety and performance.
Benzer Tezler
- Teknik-akıllı tekstiller ve tasarımda kullanımları
Technical-smart textiles and their applications in design
SERNA UÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiTekstil ve Moda Tasarımı Ana Sanat Dalı
PROF. DR. ZEKİ ALPAN
- Plazmonik ve opto-akışkan platformların teorik, hesaplamalı ve deneysel yöntemlerle incelenmesi
Theoretical, computational and experimental studies on plasmonic and optofluidic platforms
YAĞIZ MOROVA
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELÇUK AKTÜRK
- Bimodal fonksiyonel dokusuz hava filtrelerinin üretimi ve geçirgenlik özelliklerinin karakterizasyonu
Production of bimodal functional non-woven air filters and characterization of their permeability properties
ALİ TOPTAŞ
Doktora
Türkçe
2023
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ KILIÇ
- The effect of coupling ratio on nonlinear behavior of coupled shear walls
Bağ kiriş katkı oranının boşluklu perdelerin doğrusal olmayan davranışına etkisi
AHMET EMRE TOPRAK
Doktora
İngilizce
2015
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATMA GÜLTEN GÜLAY
YRD. DOÇ. DR. İHSAN ENGİN BAL
- GPU tabanlı paralel hesaplama tekniği ile LED tabanlı ve DMD Uygulamalı yapılandırılmış aydınlatma kullanan bir görüntüleme sisteminin oluşturulması
Development of an imaging system using LED based and DMD applied structured illumination with GPU based parallel computing
MUSA AYDIN
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BUKET DOĞAN
PROF. DR. ALPER KİRAZ