Mikro-fiber yapılar kullanan tırmanan robotun tasarımı, optimizasyonu ve üretimi
Design and optimization of climbing robots utilizing micro-fiber arrays
- Tez No: 334718
- Danışmanlar: DR. ÖZGÜR ÜNVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tırmanan robot, optimizasyon, Climbing robot, optimization
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma TÜBİTAK destekli olarak ?Mikro-Fiber Yapılar İle Birçok Farklı Yüzeylere Tırmanabilen Enerji-Verimli Gözlem, İnceleme ve İstihbarat Robot Tasarımı ve Üretimi? isimli ve ?110E186? numaralı proje kapsamında yapılmıştır. Bu tez, bu projenin bir parçası olarak yapılmıştır. Robotlar uzun yıllardır endüstride ve günlük hayatta kullanılmakta olup yaygınlıkları her geçen gün artmaktadır. İnsanların tehlikeli işlerde ve ulaşılması zor yerlerde robotları kullanmayı tercih etme sebeplerinden bazıları; insan sağlığını ve güvenliğini riske atmamak ve robotların kendilerine verilen görevleri eksiksiz yerine getirmelerini sağlamaktır. Tırmanma ve bu esnada istenilen görevi yerine getirme işi robotlar tarafından çok daha kolay ve verimli bir şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Tırmanan robotlar üzerine son yıllarda birçok çalışma ve yenilik yapılmıştır. Bu sayede tırmanan robotlar çeşitli görevlerde aktif olarak kullanılmıştır. Tırmanan robotlar nükleer güç santralleri, uçaklar, binalar, borular vb. gibi yerlerde bakımonarım, inceleme, gözetleme ve keşif amacıyla kullanılmaktadır.Bu çalışma kapsamında bir çok farklı yüzeye tırmanabilen hiyerarşik esneklikleri sahip tırmanan robotu tasarımı yapılmıştır ve testleri gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This work is prepared with the support of TÜBİTAK Project named ?Designing and Manufacturing of Energy Efficient Various-Surface Climbing Robots Utilizing Micro-Fibers for Surveillance, Inspection, and Security Purposes? with the code number ?110E186?. Robots have been used for many years in industrial applications and daily life and their penetration is being increased every day. Main reasons people use robots are; increasing health safety of people and ability of robots finishing any given duty without any flaw. Climbing and executing a given duty can be done effortlessly and efficiently by climbing robots.In recent years, there has been many study and improvement in climbing robots. Thus, climbing robots are used actively in many missions. Climbing robots are being used in nuclear facilities, on planes, buildings, pipelines etc. for inspection, surveillance, maintenance and repair.In this work, climbing robot design is optimized according to components it used and ratio between adhesion and robot size. Climbing tests are examined if performance levels are met. Further studies are done to increase climbing safety and performance.
Benzer Tezler
- Makro besin elementlerinin (NPK) İzmir'de Mayıs ayında açığa dikilen 4-6 cm çevre büyüklüğündeki Gladiolus cinsine ait“hunting song”ve“Novalüx”kültür çeşitlerinin yumrularının gelişmeleri üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
TAHA ALİ AMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN HATİPOĞLU
- Ege bölgesi keçi liflerinin bazı önemli fiziksel, kimyasal özellikleri ve değerlendirme imkanları
Başlık çevirisi yok
NİLÜFER ERDEM
Doktora
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLSEREN YAZICIOĞLU
- IgM, IgG ve lgA romatoid faktörlerin değişik artritli hasta gruplarında mikro-ELISA test yöntemiyle ölçülmesi
Başlık çevirisi yok
BAHRİYE KEŞ
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Çiğit ve ayçiçek yağlarının doğal antioksidan içerikleri ile bu yağların stabilitelerinin arttırılmaları üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ALİ KEMAL YALNIZ
Doktora
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR ÇOLAKO¦LU