Geri Dön

Mikro-fiber yapılar kullanan tırmanan robotun tasarımı, optimizasyonu ve üretimi

Design and optimization of climbing robots utilizing micro-fiber arrays

  1. Tez No: 334718
  2. Yazar: AHMET ÇALIŞ
  3. Danışmanlar: DR. ÖZGÜR ÜNVER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Tırmanan robot, optimizasyon, Climbing robot, optimization
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 92

Özet

Bu çalışma TÜBİTAK destekli olarak ?Mikro-Fiber Yapılar İle Birçok Farklı Yüzeylere Tırmanabilen Enerji-Verimli Gözlem, İnceleme ve İstihbarat Robot Tasarımı ve Üretimi? isimli ve ?110E186? numaralı proje kapsamında yapılmıştır. Bu tez, bu projenin bir parçası olarak yapılmıştır. Robotlar uzun yıllardır endüstride ve günlük hayatta kullanılmakta olup yaygınlıkları her geçen gün artmaktadır. İnsanların tehlikeli işlerde ve ulaşılması zor yerlerde robotları kullanmayı tercih etme sebeplerinden bazıları; insan sağlığını ve güvenliğini riske atmamak ve robotların kendilerine verilen görevleri eksiksiz yerine getirmelerini sağlamaktır. Tırmanma ve bu esnada istenilen görevi yerine getirme işi robotlar tarafından çok daha kolay ve verimli bir şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Tırmanan robotlar üzerine son yıllarda birçok çalışma ve yenilik yapılmıştır. Bu sayede tırmanan robotlar çeşitli görevlerde aktif olarak kullanılmıştır. Tırmanan robotlar nükleer güç santralleri, uçaklar, binalar, borular vb. gibi yerlerde bakımonarım, inceleme, gözetleme ve keşif amacıyla kullanılmaktadır.Bu çalışma kapsamında bir çok farklı yüzeye tırmanabilen hiyerarşik esneklikleri sahip tırmanan robotu tasarımı yapılmıştır ve testleri gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

This work is prepared with the support of TÜBİTAK Project named ?Designing and Manufacturing of Energy Efficient Various-Surface Climbing Robots Utilizing Micro-Fibers for Surveillance, Inspection, and Security Purposes? with the code number ?110E186?. Robots have been used for many years in industrial applications and daily life and their penetration is being increased every day. Main reasons people use robots are; increasing health safety of people and ability of robots finishing any given duty without any flaw. Climbing and executing a given duty can be done effortlessly and efficiently by climbing robots.In recent years, there has been many study and improvement in climbing robots. Thus, climbing robots are used actively in many missions. Climbing robots are being used in nuclear facilities, on planes, buildings, pipelines etc. for inspection, surveillance, maintenance and repair.In this work, climbing robot design is optimized according to components it used and ratio between adhesion and robot size. Climbing tests are examined if performance levels are met. Further studies are done to increase climbing safety and performance.

Benzer Tezler

  1. Teknik-akıllı tekstiller ve tasarımda kullanımları

    Technical-smart textiles and their applications in design

    SERNA UÇAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Tekstil ve Tekstil MühendisliğiMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Tekstil ve Moda Tasarımı Ana Sanat Dalı

    PROF. DR. ZEKİ ALPAN

  2. Plazmonik ve opto-akışkan platformların teorik, hesaplamalı ve deneysel yöntemlerle incelenmesi

    Theoretical, computational and experimental studies on plasmonic and optofluidic platforms

    YAĞIZ MOROVA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Fizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELÇUK AKTÜRK

  3. Bimodal fonksiyonel dokusuz hava filtrelerinin üretimi ve geçirgenlik özelliklerinin karakterizasyonu

    Production of bimodal functional non-woven air filters and characterization of their permeability properties

    ALİ TOPTAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ KILIÇ

  4. The effect of coupling ratio on nonlinear behavior of coupled shear walls

    Bağ kiriş katkı oranının boşluklu perdelerin doğrusal olmayan davranışına etkisi

    AHMET EMRE TOPRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FATMA GÜLTEN GÜLAY

    YRD. DOÇ. DR. İHSAN ENGİN BAL

  5. GPU tabanlı paralel hesaplama tekniği ile LED tabanlı ve DMD Uygulamalı yapılandırılmış aydınlatma kullanan bir görüntüleme sisteminin oluşturulması

    Development of an imaging system using LED based and DMD applied structured illumination with GPU based parallel computing

    MUSA AYDIN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BUKET DOĞAN

    PROF. DR. ALPER KİRAZ