Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators
Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi
- Tez No: 33482
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL SEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
ÖZET ÇOK SAYIDA ESNEK ROBOT KOL İÇİN UYUMLU IKI ZAMANLI BİR KONUM DENETİMİ Murat Zeren Elektrik ve Elektronik Mükendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Sezer Eylül 1994 Çok sayıda esnek kolun bağımsız genel koordinatlarda modeli elde edilerek, konum denetimi için uyarlamalı bir denetim yöntemi geliştirilmiştir. Önce, ortak bir cismi tutan çok sayıda robot kolu için uygun bir dinamik model çıkarılmış; ardından, her esnek kol yapay bir eklemle birleştirilmiş iki yarı koldan oluşmuş varsayılarak, esneklik oluşturulmuş olan bu modele dahil edilmiştir. Esnek kolların esneme katsayılarının nispeten yüksek oluşundan yararlanılarak, model farklı hızlarda çalışan iki yarı sisteme ayrıştırılmış ve istenen konum denetimim sağlamak için iki zamanlı bir denetim uygulanmıştır. Son olarak, oluşturulan metodun gerçek zamanda uygulanabilirliğini sağlamak için robot kol parametrelerinin bir kestirim algoritması ile hesaplanması önerilmiştir. Anahtar kelimeler : çok sayıda esnek kol, iki zamanlı denetim, uyumlu hesaplama. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT ADAPTIVE TWO-TIME-SCALE POSITION CONTROL OF MULTIPLE FLEXIBLE MANIPULATORS Murat Zeren M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Sezer September 1994 An adaptive self-tuning control scheme is developed in the independent generalized coordinates for position control of multiple flexible manipulators. First, a suitable model is derived for multiple cooperating manipulators holding a common workpiece. Then flexibility is included in the model where each flexible link is modelled by two rigid sublinks connected by a fictitious joint. The relatively high stiffness of the flexible links is used to decompose the model into two subsystems operating at different rates, and a two-time-scale control is applied to achieve the desired position tracking. Finally adaptive estimation of the manipulator parameters is proposed to achieve a control scheme which is suitable for on-line applications. Keywords : multiple flexible manipulators, two-time-scale control, adaptive estimation. m
Benzer Tezler
- DSP tabanlı bir sistem ile anahtarlamalı relüktans motorunun kontrolu
DSP based control of switched reluctance motor
İZEL ÇİPRUT
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. R. NEJAT TUNCAY
- Tabu araştırma ve karınca koloni optimizasyon algoritmaları ile anten dizilerinde demet şekillendirme ve diyagram sıfırlama
Beam shaping and pattern nulling of antenna arrays using tabu search and ant colony optimization algorithms
ALİ AKDAĞLI
Doktora
Türkçe
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. KERİM GÜNEY
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Plazma aktüatörlerin sağanak etkilerinin hafifletilmesi için potansiyel kullanımının araştırılması
Investigation of the potential use of plasma actuators for gust mitigation
GÖKÇEN JURNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURİYE LEMAN OKŞAN ÇETİNER YILDIRIM
DR. ÖĞR. ÜYESİ CEM KOLBAKIR
- Mechanics of nanomaterials consisted of random networks
Rastgele ağ yapılı nano malzemelerin mekaniği
MESUT KIRCA
Doktora
İngilizce
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN
YRD. DOÇ. DR. ALBERT C. TO