İki serbestlik dereceli düzlemsel robotun farklı kontrolörlerle yörünge kontrolünün gerçekleştirilmesi
Realization of tracking control of two-degrees-of- freedom planar robot with different control algorithms
- Tez No: 335439
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bulanık denetim sistemleri, Denetleyici kartı, Endüstriyel robotlar, Kayan kipli denetim, Kontrol yöntemleri, Konum denetimi, PID denetleme, Robot denetim, Robot kinematiği, Robot tasarımı, Fuzzy control systems, Controller board, Industrial robots, Sliding mode control, Control methods, Position control, PID control, Robot control, Robot kinematics, Robot design
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde iki serbestlik dereceli RR düzlemsel robotun PID, bulanık mantık ve kayma kipli kontrol algoritmaları ile yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. RR düzlemsel robotun katı modeli bir bilgisayar destekli tasarım programı aracılığı çizilerek imalatı gerçekleştirilmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robot izleme performansını iyileştirmek için kontrolör parametrelerinin ayarlanmasında parçacık sürü eniyileme algoritması kullanılmıştır. Robotun kinematik/dinamik denklemleri ve kontrol algoritmaları Matlab/Simulink araç kutusu aracılığı ile sayısal sinyal işlemcisine yüklenmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robota çeşitli yörüngelerde hareket senaryoları uygulanarak kontrol algoritmalarının başarım düzeyleri karşılaştırılmıştır. Son olarak karşılaştırma sonuçları tablo halinde verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the tracking control of two degrees-of-freedom RR Planar Robot is performed by using PID, Fuzzy Logic and sliding mode control algorithms. The solid model of 2-DOF RR planar robot is obtained by means of a computer aided design software program. Afterward the actual mechanical architecture of the 2-DOF RR planar robot is concurrently manufactured. Particle swarm optimization algorithm is used for tuning the controller parameters in order to improve the tracking performance 2-DOF RR planar robot. Kinematic/dynamic equations and control algorithms of the 2-DOF planar robot are embedded in the Digital Signal Processor (DSP) by using Matlab/Simulink toolbox. Various trajectories are applied to the 2-DOF planar robot for testing the robustness of the control algorithms. The comparison results of the control algorithms are presented in a table.
Benzer Tezler
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- Doğuştan kalça çıkıklı hastalarda kalça patolojilerinin bilgisayarlı tomografi ile değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
NECDET ŞÜKRÜ ALTUN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ORHAN ASLANOĞLU