Üç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizi
Kinematic analysis of three dof-level two asymmetric plane parallel robot mechanisms with screw theory
- Tez No: 579747
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ METİN TOZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Matematik, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Düzce Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 48
Özet
Vida teorisi robot kinematiğinde son yıllarda gittikçe artan şekilde kullanılmaya başlanan önemli bir matematiksel yöntemdir. Bu yöntemde robot kinematiği oldukça sade bir şekilde ifade edilebilmektedir. Bu tez çalışmasında 3-RPR (R:Dönel Eklem, P:Aktif Prizmatik eklem) tipi düzlemsel paralel robotun bacak yapısı değiştirilerek elde edilen iki asimetrik üç serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotun vida teorisi ile kinematik analizi yapılmıştır. Her iki mekanizmanın da hem jacobian matrisi vida teorisi ile elde edilmiş hem de serbestlik dereceleri bu yöntemle hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar aynı mekanizmalar için vektörel yöntemle elde edilen denklemlerle karşılaştırılmış ve aynı oldukları görülmüştür. Sunulan bu tez çalışması ile özellikle ülkemizde henüz çok kullanılmayan bu teorinin robot kinematiği ile ilgilenen araştırmacılara bir örnek teşkil etmesi hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Screw theory is an important mathematical method in robot kinematics which has been increasingly used in recent years. In this method, robot kinematics can be expressed quite simply. In this thesis, the kinematic analysis of two asymmetric three degrees of freedom planar parallel robots obtained by changing the leg structure of 3-RPR (R: Rotary Joint, P: Active Prismatic Joint) planar parallel robot was carried out with the screw theory. The Jacobian matrix of both mechanisms was obtained by screw theory and the degrees of freedom were calculated by this method. The results obtained were compared with the equations obtained by the vector method for the same mechanisms and were found to be the same. With this thesis, it is aimed to set an example for researchers interested in robot kinematics.
Benzer Tezler
- Betonarme yapıların deprem altındaki davranışına döşeme modellerinin etkisi
The Effect of slab modelling of reinforced concrete buildings under earthquake excitatien
ÖMER YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ
- Ulaştırma alanında kullanılan dişli çark mekanizmalarında diş dibi çatlak hasarının ve derecesinin tespiti için makine öğrenmesi esaslı güvenilir bir izleme yönteminin geliştirilmesi
Development of a reliable condition monitoring method based on machine learning for the detection of root crack and its degree in gear mechanisms used in transportation area
ONUR CAN KALAY
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATİH KARPAT
- Demiryolu araçları için yeniden tutunma kontrolünün ve kararlılık analizlerinin yapılması
Re-adhesion control and stability analysis for a railway vehicle
ÇAĞLAR UYULAN
Doktora
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Testing and evaluation of Konaklar Railway Bridge
Konaklar Demiryolu Köprüsünün değerlendirmesi ve rafine bir bilgisayar modelinin hazırlanması
CANES AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDOĞAN UZGİDER
- On the point vortex dynamics
Noktasal girdap dinamiği üzerine
AHMET KUTSİ NİRCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ALİ RANA ATILGAN