Üç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizi
Kinematic analysis of three dof-level two asymmetric plane parallel robot mechanisms with screw theory
- Tez No: 579747
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ METİN TOZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Matematik, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Düzce Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Vida teorisi robot kinematiğinde son yıllarda gittikçe artan şekilde kullanılmaya başlanan önemli bir matematiksel yöntemdir. Bu yöntemde robot kinematiği oldukça sade bir şekilde ifade edilebilmektedir. Bu tez çalışmasında 3-RPR (R:Dönel Eklem, P:Aktif Prizmatik eklem) tipi düzlemsel paralel robotun bacak yapısı değiştirilerek elde edilen iki asimetrik üç serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotun vida teorisi ile kinematik analizi yapılmıştır. Her iki mekanizmanın da hem jacobian matrisi vida teorisi ile elde edilmiş hem de serbestlik dereceleri bu yöntemle hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar aynı mekanizmalar için vektörel yöntemle elde edilen denklemlerle karşılaştırılmış ve aynı oldukları görülmüştür. Sunulan bu tez çalışması ile özellikle ülkemizde henüz çok kullanılmayan bu teorinin robot kinematiği ile ilgilenen araştırmacılara bir örnek teşkil etmesi hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Screw theory is an important mathematical method in robot kinematics which has been increasingly used in recent years. In this method, robot kinematics can be expressed quite simply. In this thesis, the kinematic analysis of two asymmetric three degrees of freedom planar parallel robots obtained by changing the leg structure of 3-RPR (R: Rotary Joint, P: Active Prismatic Joint) planar parallel robot was carried out with the screw theory. The Jacobian matrix of both mechanisms was obtained by screw theory and the degrees of freedom were calculated by this method. The results obtained were compared with the equations obtained by the vector method for the same mechanisms and were found to be the same. With this thesis, it is aimed to set an example for researchers interested in robot kinematics.
Benzer Tezler
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER
- Bazı sert çekirdekli meyve türlerinde döllenme biyolojisi üzerinde yöntem çalışmaları
Başlık çevirisi yok
ATBİMOĞLU ADALET
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Samsun ve çevresinde tarla sarmaşığı (conuolvulus arvensis L.)'na karşı biyolojik savaşa esas olacak fauna tespiti
Investigations on the insect fauna of the field binweed (Conuolvulus arvensis L.) related to its biological control in Samsun Province
YASEMİN UFUK GERMAN