Hybrid machine systems:Analysis and control
Hibrid makine sistemleri:Analizi ve denetimi
- Tez No: 337947
- Danışmanlar: PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: hibrid sürücülü sistemler, hareket tasarımı, matematiksel modelleme, kinematik & dinamik analiz, PID denetim
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Hibrid sürücülü sistemlerdeki temel ilke volanlı geleneksel motorların servo motorlarla birlikte bir mekanik mekanizma yardımıyla kullanılmasıdır. Hibrid sistemler her iki sürücü sisteminin avantajlarını da içermektedir. Hibrid sistemlerde büyük bir sabit hızlı motor ile küçük bir servo motor birleştirilir ve düzgün olmayan hareket çıktıları esneklik ve azaltılmış güç gereksinimi gibi özelliklerle elde edilir. İki serbestlik derecesine sahip bir yedi çubuk mekanizması sistem yapılanması olarak seçilmiştir. Sistemin kinematik analizi ters ve düz kinematik olarak sunulmuştur. Devre kapalılık denklemlerinden faydalanılmıştır. Hareket tasarım prosedürleri hareket eğrisi örnekleri ile uygulanmıştır. İki farklı koç hareketi tasarlanmıştır. Hareket özelliklerinin elde edilmesinde beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır. Hareket tasarımını gerçekleştirilmesinde Curve Fittting Toolbox Matlab® yardımcı bir araç olarak kullanılmıştır. Denetim sistem tasarımı ve hibrid sistem performansının analizi için bir dinamik model türetilmiştir. Sistem denklemleri enerji ifadeleri ve bu ifadelerin zamana ve genelleştirilmiş koordinatlara göre kısmi türevlerinin kullanılmasıyla elde edilmiştir. Dinamik analizde Lagrange ve Kinetostatic yöntemleri üzerinde çalışılmıştır. PID denetim algoritması her iki eksendeki sürücü dinamik denklemlerine dahil edilmiştir. Sistem benzetimi yaklaşık bir çözüm elde etmek için kullanılan bir entegrasyon tekniği olan 4. dereceden Runge ? Kutta tekniğinden faydalanılanarak gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The main principle in hybrid driven systems is to use the conventional motors with a flywheel and the servo motors via a mechanical linkage mechanism. The hybrid systems include the advantages of the both driving systems. In the hybrid systems, a big constant velocity motor and a small servo motor are combined and non-uniform motion outputs are obtained with flexibility and decreased power requirement. A seven bar mechanism with two degree of freedom is chosen as the configuration of the system. Kinematics analysis of the hybrid driven mechanism is given as forward and inverse kinematics analysis. Loop closure equations are used to analyze them. Motion design procedures are applied with motion curve examples. Two different ram motions are designed. Fifth order polynomials are used to obtain characteristics of the motions. Curve Fitting Toolbox in Matlab® is applied as an auxiliary tool to perform motion design. A dynamic model is derived to design the control system and analyze the performance of the hybrid system. Dynamic analysis of the system is studied by two ways; Lagrangian and Kineto-static. The system equations are derived by using the energy expressions & their partial and time derivatives with respect to the defined generalized coordinates. Actuator dynamics for both axes are included with a PID control algorithm. The system simulation is performed with an explicit method; the fourth order Runge-Kutta method as an integration technique to get an approximate solution. Key Words; hybrid driven systems, motion design, mathematical modeling, kinematic & dynamic analysis, PID control
Benzer Tezler
- Akış tipi çizelgeleme problemlerinin hibrit genetik algoritma ile çözümü ve karar ağacı ile incelenmesi
Solution of flow shop scheduling problems with hybrid genetic algorithm and analysis with decision tree
ÖMER KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHarran ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM BERKAN AYDİLEK
- Zararlı yazılımların tespiti için hibrit sistem tasarımı
Hybrid system design for malicious software detection
KERİM CAN KALIPCIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Uludağ ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CENGİZ TOĞAY
DR. ÖĞR. ÜYESİ ESRA NERGİS YOLAÇAN
- Süper iletken manyetik yatakların analizi ve modellenmesi
Analysis and modeling of superconducting magnetic bearings
YUSUF ÇINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
EnerjiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüEnerji Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Design and analysis of circuit board prototyping devices with step, servo and hub motor-based 3-axis numerical controlled central processing unit (CNC)
Step, servo ve hub motor ile 3 eksen sayısal kontrollü merkezi işleme birimi (CNC) ile devre kartı prototipleme cihazları tasarımı ve analizi
ATAKAN YERLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FUAD ALİEW
- Mikrobiyolojik görüntülerin incelenmesi: Bilgisayar destekli sperm tespiti ve morfoloji analizi
Examination of microbiological images: Computer aided sperm detection and morphology analysis
MECİT YÜZKAT
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİZAMETTİN AYDIN
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAMZA OSMAN İLHAN