Tek serbestlik dereceli bir yürüme ortezinin tasarımı ve üretimi
Design and production of a single degree of freedom walking orthosis
- Tez No: 342713
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KİLİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez yürüme engelli hastaların günlük yaşamlarında yürümesine yardımcı olacak ve/veya rehabilitasyon süreçlerinde kullanılabilecek bir dış iskeletin tasarımı ve üretimini amaçlamaktadır. Dış iskelet, tek serbestlik derecelidir. Mekanizma hareketinin insan yürüyüşünün kalıplarına (walking pattern) olabildiğince benzemesi için kam mekanizması kullanılmasına karar verilmiştir. Dış iskelet mekanizmasının tasarımında kullanılacak kam profillerini elde etmek için insan yürüyüşünü taklit eden bir robot uygulamasının verileri kullanılmıştır. Farklı yürüme kalıplarına göre kam profili üretebilen bir algoritma doğal kübik spline yöntemi kullanılarak oluşturulmuş ve MATLAB kodları yazılmıştır. Hesaplanan kam profilleri geometrik olarak optimize edildikten sonra dış iskelet mekanizmasının katı modeli bir CAD programı yardımı ile tasarlanmış, son aşamada ise prototip üretimi gerçekleştirilmiştir. Sonuç bölümünde üretilen prototipin çalışma durumu tartışılarak iyileştirme için öneriler yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis aims to design and manufacture an exoskeleton which will help patients with mobility impairment to walk in their daily life and / or can be used in their rehabilitation process. The exoskeleton has single degree of freedom. In order to make movements of the mechanism as similar to human?s gait patterns as possible, it has been decided to use a cam mechanism. The data set of a robot application that mimics the human gait has been used to get convenient cam profiles which will be used in the design of the exoskeleton leg mechanism. An algorithm which is capable of producing cam profiles for different walking gaits has been generated by using natural cubic spline method and its MATLAB codes. After the calculated cam profiles have been optimized by geometrically, the solid model of the whole exoskeleton mechanism was generated by a CAD program. In final process, a prototype has been produced. In conclusion section, some proposes have been made to improve the approach by working conditions of the prototype.
Benzer Tezler
- Dört ayaklı bir robotun engebeli yüzeylerde yürüme analizi ve kontrolü
Gait analysis and control of a quadruped robot on rugged surfaces
MUHAMMED ARİF ŞEN
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
İstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Yıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Design of single degree-of-freedom walking mechanisms with springs and dampers
Yaylar ve sönümleyiciler içeren tek serbestlik dereceli yürüme mekanizmalarının tasarımı
PELİN ÇANKAYA ÖZBÜR
- Dört ayaklı yürüyen bir robotun tek bacağı için arı algoritması kullanılarak kontrolcü tasarımı
Controller design for a quadruped walking robot leg using the bees algorithm
ABDULLAH YÖNGÜL
