Geri Dön

Tek serbestlik dereceli bir yürüme ortezinin tasarımı ve üretimi

Design and production of a single degree of freedom walking orthosis

  1. Tez No: 342713
  2. Yazar: ÇAĞATAY İLETEN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KİLİT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ege Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Bu tez yürüme engelli hastaların günlük yaşamlarında yürümesine yardımcı olacak ve/veya rehabilitasyon süreçlerinde kullanılabilecek bir dış iskeletin tasarımı ve üretimini amaçlamaktadır. Dış iskelet, tek serbestlik derecelidir. Mekanizma hareketinin insan yürüyüşünün kalıplarına (walking pattern) olabildiğince benzemesi için kam mekanizması kullanılmasına karar verilmiştir. Dış iskelet mekanizmasının tasarımında kullanılacak kam profillerini elde etmek için insan yürüyüşünü taklit eden bir robot uygulamasının verileri kullanılmıştır. Farklı yürüme kalıplarına göre kam profili üretebilen bir algoritma doğal kübik spline yöntemi kullanılarak oluşturulmuş ve MATLAB kodları yazılmıştır. Hesaplanan kam profilleri geometrik olarak optimize edildikten sonra dış iskelet mekanizmasının katı modeli bir CAD programı yardımı ile tasarlanmış, son aşamada ise prototip üretimi gerçekleştirilmiştir. Sonuç bölümünde üretilen prototipin çalışma durumu tartışılarak iyileştirme için öneriler yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

This thesis aims to design and manufacture an exoskeleton which will help patients with mobility impairment to walk in their daily life and / or can be used in their rehabilitation process. The exoskeleton has single degree of freedom. In order to make movements of the mechanism as similar to human?s gait patterns as possible, it has been decided to use a cam mechanism. The data set of a robot application that mimics the human gait has been used to get convenient cam profiles which will be used in the design of the exoskeleton leg mechanism. An algorithm which is capable of producing cam profiles for different walking gaits has been generated by using natural cubic spline method and its MATLAB codes. After the calculated cam profiles have been optimized by geometrically, the solid model of the whole exoskeleton mechanism was generated by a CAD program. In final process, a prototype has been produced. In conclusion section, some proposes have been made to improve the approach by working conditions of the prototype.

Benzer Tezler

  1. Dört ayaklı yürüyen bir robotun tek bacağı için arı algoritması kullanılarak kontrolcü tasarımı

    Controller design for a quadruped walking robot leg using the bees algorithm

    ABDULLAH YÖNGÜL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METE KALYONCU

  2. Dört ayaklı bir robotun engebeli yüzeylerde yürüme analizi ve kontrolü

    Gait analysis and control of a quadruped robot on rugged surfaces

    MUHAMMED ARİF ŞEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METE KALYONCU

  3. İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and controlling of biped robots

    KENAN MÜDERRİSOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  4. Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü

    Dynamical modelling and control of single legged hopping robot

    ERK BAMYACI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  5. Design, control, modeling, and locomotion analysis of a multi-legged modular miniature robot with soft backbones

    Yumuşak omurgalı çok bacaklı modüler minyatür robotun tasarımı, kontrolü, modellenmesi ve lokomosyon analizi

    NIMA MAHKAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN