Döner kanatlı bir insansız hava aracı için yer kontrol istasyonu tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of a ground control station of a rotary wing unmanned aerial vehicle
- Tez No: 343742
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 167
Özet
İnsansız hava araçları (İHA), üzerinde pilot bulunmayan, kumandası ve kontrolü operatör veya otopilot ile yapılan hava araçlarıdır. İHA sistemleri, günümüzün havacılık sektöründe önemli bir yere gelmiştir. Dünyada, kullanım alanı gün geçtikçe artan bu sistemleri geliştirmek amacıyla önemli yatırımlar yapılmaktadır. Yer Kontrol İstasyonu (YKİ), işlevi dolayısıyla İHA sisteminin beynidir. Bu çalışmada, uçuş görev planını oluşturan ve küçük ölçekli Döner Kanatlı İHA?ya (DİHA) yükleyen, DİHA?dan gelen bilgileri YKİ?de işleyen ve bu bilgilere göre oluşturulan kontrol talimatlarını DİHA?ya gönderen bir YKİ tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Ayrıca hava aracından görüntü almak amacıyla bir kamera sistemi de eklenmiştir. YKİ yazılımının testinde, sensör verilerini YKİ?ye simülasyon yoluyla girdi yapmak yerine SONAR, statik/dinamik basınç sensörü, gerilim-akım sensörü, GPS, IMU, telemetri modemi, güç kartı, NI 9870 RS-232 çoklayıcı modülü, NI 9213 Termokupl modülü ve bu sensör verilerini toplayan, kumanda ve kontrol işlemlerini yapan işlemci ve FPGA tabanlı bir kontrolcü kartı kullanılmıştır. Bu donanım, en az yer kaplayacak şekilde bir araya getirilmiştir. Sensör verileri, kablosuz veri iletimi yoluyla YKİ tarafından alınmış, Google Earth, GMS programı ve LabVIEW?in sağladığı göstergeler kullanılarak görselleştirilmiştir. Ayrıca operatör tarafından oluşturulan uçuş görev planı ve kontrol verileri, DİHA?ya yine kablosuz olarak gönderilmiştir. Bütün işlemler için hazırlanan yazılımlar, grafiksel bir programlama dili olan LabVIEW ile gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan donanım ve yazılım, daha büyük ölçekli DİHA?larda da kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are the pilotless air vehicles which are commanded and controlled by an operator or autopilot. UAV systems have an important place in today's aviation industry. Around the world, significant investments are made in order to develop these systems which have increasing usage. Because of its function, Ground Control Station (GCS) is the brain of the UAV system. In this study, a GCS that creates flight mission plan and loads it to small scaled Rotary Wing UAV (RUAV), processes the data received from RUAV and sends control instructions, created according to these data, to RUAV is designed and implemented. Also a camera system is included in order to get image from RUAV. While testing GCS software, instead of using simulation of sensor outputs, SONAR, static/dinamic pressure sensor, voltage-current sensor, GPS, IMU, telemetry modem, power board, NI 9870 RS-232 module, NI 9213 Termocouple module and a processor and FPGA based card that collects sensor outputs and command/control processes are used. All the hardware is assembled in a way which occupies the least volume. Sensor outputs are received from GCS by wireless communication and visualized by using the indicators supplied by Google Earth, GMS and LabVIEW. Also flight mission plan and control data created by the operator are sent to RUAV by the same way. A graphical programming language, LabVIEW is used to develop all the software which has been prepared for these processes. Hardware and software which are designed and implemented in this study can also be used in large scaled RUAV?s.
Benzer Tezler
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Autopilot system and ground station software for UAV's
İnsansız hava araçları için oto pilot sistemi ve yer istasyonu yazılımı
SELMAN TOSUNOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RÜSTEM ASLAN
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Modeling, simulation, and test flight validation of a fixed-wing unmanned aircraft system
Sabit kanatlı bir insansız hava aracının modellenmesi simülasyonu ve test uçuşlarıyla doğrulanması
ERTUĞRUL BARIŞ ÖNDEŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT