Staubli RX160 manipulatörün modellenmesi,tanınması ve kontrolü
Modelling, identification and control of Staubli RX160 manipulator
- Tez No: 349744
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 289
Özet
Bu çalışmada, Staubli RX160 manipülatörün kinematik ve dinamik modellenmesi, bilinmeyen sürtünme ve yay parametrelerinin tanınması, yörünge planlaması ve konum kontrolü gerçekleştirilmektedir. Sürtünme ve yay modelinin de dinamik modele dahil edildiği durumda ölçülen ve hesaplanan tork değerleri karşılaştırılmakta ve konum kontrolü için ters dinamik kontrol yöntemi uygulanmaktadır. Yapılan çalışma sonunda manipülatör tasarlanan kontrolcü ile hareket ettirilmiştir. Hareket sonucunda hassasiyet ve tekrarlanabilirlik değerleri ölçülmüş ve karşılaştırılmıştır. Staubli firmasının sunduğu LLI programlama arayüzü doğrudan manipülatörün eklem konum, hız ve tork değerlerini okumayı ve/veya bu değişkenleri değiştirmeye olanak sağlamaktadır. Arayüz, C programlama dilinin kullanılmasıyla yeni fonksiyonların uygulanmasına açıktır. Ayrıca hazırlanan arayüz WxVorks ve Windows ortamlarında çalışabilecek şekilde düzenlenmiştir. LLI arayüzü kullanılarak manipülatörün haptik, kamera gibi farklı çevre cihazları daha kolay entegre edilebilmektedir. Bu arayüz ile endüstriyel uygulamalar dışında ve araştırma geliştirme konularında manipülatör mekaniğini kolaylıkla kullanılabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study kinematic and dynamic model of Staubli RX160 manipulator, coefficients of friction and counterweight spring, trajectory planning and position control are carried out. After integration of friction and spring model to dynamic model measured and calculated dates are compared and for position control method inverse dynamic control method is applied. At the end of study manipulator is been operated with designed position controller. According to movement, accuracy and repeatability performance values are measured and compared with standard controller?s. LLI user interface that is released by Staubli, it allows to get feedback and set of position, velocity and torques. The interface is open to integrate new functions to manipulator controller by means of C programming language. Moreover interface can work at either WxVorks or Windows operating system without any effort to make the program been compatible. Peripheral devices like haptic and camera can be adapted easily when it is compared with actual controller and interface. It is very helpful beside the industrial applications, can be choice in research and development areas as using manipulator mechanics.
Benzer Tezler
- Force control of Stäubli RX-160 manipulator
Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü
SERHAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Staubli RX160 manipülatörün sensörsüz kuvvet kontrolü
Sensorless force control of Staubli RX160 manipulator
ONUR TAŞKIRAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device
Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü
AYKUT GÖREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU