Development of a walking machine with two legs
İki ayaklı yürüyen bir makinanın geliştirilmesi
- Tez No: 354482
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu çalışmada iki ayaklı robot?un (BİROL), tasarımını ve uygulamasını gerçekleştirip dinamik yürümesinin test edilmesi planlanmıştır. BİROL?un en önemli özellikleri 12 serbestlik derecesinin olması ve servomotorla çalışmasıdır. Bu çalışmada BİROL?un kontrolü ve simülasyonu MATLAB / Simulink ortamında, gerçek zamanlı uygulamalar kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model, Denavit-Hartenberg ve Newton-Euler yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bir istikrarlı çevrimdışı yürüme modeli, merkezi örüntü üreteçlerini (CPG) kulanarak önce bir masa üstü yürüyen robot sonra da BIROL için oluşturulmuştur. Robotun dengesini sağlamak için tüm eklemlerinin gerekli yörüngesini oluşturan ve sıfır moment noktasını (ZMP) sağlayan, bir hareket modeli kullanılmıştır. Güç sensörleriyle yapılan ölçümler, gerçek sistemde ve simülasyonda yer teması gücü karşılaştırması için kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
This dissertation reports on the developments of the bipedal walking robot BIROL. Special about it is that BIROL has 12 degrees of freedom and is actuated with the servomotors which are controlled in real time mode by RTWT through Matlab/Simulink. Before designing the controller, mathematical model has been obtained using Denavit-Hartenberg convention and Newton-Euler method. We generated a dynamically consistent motion pattern o?-line by using central pattern generators (CPG) first for a Test Bench Walking Robot then for BIROL Robot. In order to keep the balance of robot the motion pattern consists the desired trajectories of all joints and the desired zero moment point (ZMP) trajectory. Force sensory feedbacks give the ground contact forces to compare real system with simulation.
Benzer Tezler
- Nesnelerin interneti yöntemi ile kinetik yürüme analiz sisteminin geliştirilmesi
The development of the kinetic gait analysis based on the internet of things
MUHAMMET ÇALIŞKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolNecmettin Erbakan ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAH ERDAL TÜMER
- İki ayaklı yürüyen robot dinamiğinin deneysel ve teorik araştırılması
Experimental and theoretical research of biped walking robot dynamics
TAŞKIN TEZ
Doktora
Türkçe
2017
Makine MühendisliğiTrakya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Scalable mechanical design for quadruped robots
Dört ayaklı robotlar için ölçeklendirilebilir mekanik tasarım
FARAZ RAHVAR
Yüksek Lisans
Farsça
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHMAN YILMAZ
- Sensor-based activity recognition and authentication using deep learning
Derin öğrenme yöntemleri ile sensör tabanlı sistemlerde aktivite ve kimlik tanıma
NİLAY TÜFEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEHRA ÇATALTEPE
- E-ticaret platformlarına ait operasyon merkezinde makine öğrenmesi ile birliktelik analizi ve ürün lokasyonlarının belirlenmesi
Association analysis and determining product locations with machine learning in operation center of e-commerce platforms
MELİH YÜCE KILIÇARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÇİL