Attitude and altitude control of a triple tilt-rotor unmanned aerial vehicle
Üç döner rotorlu insansız hava aracının yönelim ve irtifa denetimi
- Tez No: 354483
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Aeronautical Engineering, Mechatronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Bu tezde üç dönerkanatlı döner rotorlu bir insansız hava aracının (İHA) tasarımı ve İHA'nın yönelim ve irtifa dinamikleri için denetimci tasarımı çalışmaları yapılmıştır. Üç döner rotora sahip İHA isterlere gore tasarlandıktan sonra karbonfiber çubuklar, plastik parçalar, eğimlendirme mekanizması ve ayaklarının üretimi tamamlanmıştır. Tasarım sürecinde matematiksel model de kurulmuştur. Söz konusu model doğrusallaştırılmış, kararlılık ve referans girdi takibini sağlayacak doğrusal kuadratik regulator (LQR) tasarımı gerçekleştirilmiştir. Doğrusal ve doğrusal olmayan sistem için benzetim ortamında testler yapılarak, Q ve R matrislerinin son ayarlamaları yapılmıştır. Fiziksel sistemde; ataletsel ölçüm birimi, ultrasonik mesafe algılayıcı ve optik akış algılayıcıları kullanılmıştır. Fırçasız DC motorlar ve yüksek hızlı servo motorlar eyleyiciler olarak kullanılmıştır. Benzetimin tamamlanmasının ardından gerçek zamanlı donanım testleri başlamıştır. Denetim algoritması MATLAB, Simulink'te tasarlanmış olup; Real Time Windows Target ve veri toplama kartı kullanılarak gerçek zamanlı denetim uygulaması gerçekleştirilmiştir. Benzetim ve gerçek zamanlı test ortamında sistemin denetimi başarı ile sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design of triple tilt-rotor unmanned aerial vehicle (UAV) and controller design for attitude and altitude dynamics has been studied. After UAV designed, carbon-fiber bars, plastic parts, tilt mechanisms and landing gears are manufactured. During the manufacturing process; mathematical model is obtained. The model has been linearized to design linear quadratic regulator (LQR) based controllers to stabilize the system and track reference inputs. In physical system, inertial measurement unit, ultrasonic proximity sensor, and optical flow sensor have been used to measure state variables, Brushless DC motors and high-speed servo motors are used as actuators. After completion of the simulations, real-time system tests have been started. The control algorithm designed in MATLAB, Simulink. Real Time Windows Target has been used to implement real-time control via data acquisition board. In both simulations and real-time tests attitude and altitude have been successfully controlled.
Benzer Tezler
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Armutlu (Yalova) yöresindeki farklı makineli arazi hazırlığı yöntemlerinin toprak özelliklerine ve fıstık çamı (Pinus pinea L.) fidanlarının gelişimine etkisi
The effect of different mechanized site preparation methods on soi̇l properties and growth of stone pine seedlingsin Armutlu province, Yalova
GÖKHAN YILDIRIMLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Ormancılık ve Orman MühendisliğiDüzce ÜniversitesiOrman Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞEMSETTİN KULAÇ
- Yüksek çözünürlüklü optik uzaktan algılama mikro uydu kavramsal sistem tasarım ve entegrasyonu.
High resolution optical remote sensing micro satellite conceptual design and system integration.
FERDİ BÜYÜKGÜRAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Astronomi ve Uzay BilimleriHava Harp Okulu KomutanlığıUzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Davranış sorunları olan ergenlerin ebeveynlerine uygulanan eğitimin ebeveyn tutumu, ebeveyn ruh sağlığı ve ergen davranışına etkisi
Effects of education given to parents of adolescents with behaviour disorders on parents' attitude and their mental health, and adolescent behaviours
BURCU ARKAN
Doktora
Türkçe
2012
HemşirelikDokuz Eylül ÜniversitesiPsikiyatri Hemşireliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TANER GÜVENİR
- Mimari tasarımın şiddeti ve karşı stratejiler
Violence of architectural design and counter strategies
TUĞÇE ALKAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDIKA ASLIHAN ŞENEL