Geri Dön

Attitiude and altitude control of two wheel trirotor hybrid robot

İki tekerlekli üç rotorlu melez robotun yönelim ve irtifa denetimi

PDF İndir

  1. Tez No: 354486
  2. Yazar: HUSEİN ALWAFİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT İRFANOĞLU, PROF. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Atılım Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 59

Özet

İki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen yerde gidebilen ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için bir durum geri beslemeli denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma (yaw) dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra doğrusallaştırılmış geribesleme (linear feedback linearization) ve lineer kuadratik regülatör (Linear Quadratic Regulator) kullanılmış ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir. Belirli test ve deneyler, mekatronik tasarım prensiplerine dayanarak 2W3R'ın fiziksel yapısının iyileştirilmesi, parametre hesaplamaları, eyleyici ve duyucuların seçimi, matematiksel modellerin oluşturulması ve son olarak denetleyicilerin karşılaştırılması verilmiştir.

Özet (Çeviri)

Two-Wheel Tri-Rotor (2W3R) hybrid robot that can move on ground, hover and navigate in air, is a novel system studied in this thesis. Physical structure of the system had been built in Flying Robotics Laboratory by undergraduate students as a course project in Mechatronics Department at Atılım University. Core of this thesis is to design and implement a state feedback controller to stabilize the system on its hovering conditions. Stabilization of roll, yaw and pitch dynamics using the propulsion units are studied. Nonlinear equations of motion of the physical system are first derived, and then state feedback linearization technique and Linear Quadratic Regulator (LQR) are used, and control systems are developed in Matlab Simulink. Presentation of certain tests and experiments, and based on the mechatronics design principles, physical improvement of 2W3R, parameter calculations, selection of actuators and sensor set, derivation of mathematical models, and finally comparison of the controllers are presented.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    338224

    Dinamik ortamlar için yeni bir gerçek zamanlı evrimsel seyrüsefer planlama ve güdümleme sistemi

    A new real time evolutionary navigation planning and guidance system for dynamic environments

    FERHAT UÇAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. DENİZ TURGAY ALTILAR

  2. Tez No

    397970

    QB50 uydusunun yönelim belirleme ve kontrol sisteminin entegrasyonu ve testleri

    Entegration and tests of attitude determination and control system of QB50 satellite

    SİBEL TÜRKOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN

  3. Tez No

    46362

    İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    SAİT N. YURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT

  4. Tez No

    618934

    Body attitude control of a planar one-legged hopping robot using a novel air drag assisted reaction wheel

    Hava sürtünmesi destekli özgün bir tepki tekerleği ile tek bacaklı düzlemsel bir robotun gövde dengesinin sağlanması

    NEŞET ÜNVER AKMANDOR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

    DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU

  5. Tez No

    142735

    Spacecraft attitude control by using Evans Root Locus technique

    Evans Root Locus kontrol tekniği kullanarak uydu durum kontrolü

    HİCABİ CAVENT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. A. RÜSTEM ASLAN

Geri Dön