Attitude and altitude control of an outdoor quadrotor
Dört pervaneli hava aracının yükseklik ve yönelim kontrolü
- Tez No: 354498
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Davranış dinamiği, Kontrol stratejileri, Kontrol teorisi, Kontrol yapıları, Kontrol yöntemleri, Matematiksel modelleme, Yükseklik, Attitude dynamics, Control strategies, Control theory, Control structures, Control methods, Mathematical modelling, Altitude
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli eyleyiciler ve sürücülerle oluşturulan dış mekanda uçacak dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) yükseklik ve yönelim dinamiklerinin kontrolü amaçlanmıştır. Quadrotor, kontrolcü tasarımından önce Matlab/Simulink ortamında matematiksel olarak modellenmiştir. Yönelim dinamiklerini kontrol etmek amacıyla, LQR tip kontrolcü tasarlanmış, benzetimi yapılmış ve sisteme uygulanmıştır. Sapma ve yükseklik dinamiklerinin kontrolü için iki farklı PID tip kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler değişik test düzenekleri kullanılarak sisteme uygulanmıştır. Denetimciler, xPC Target kullanılarak fiziksel sisteme uygulanmış ve kontrolcü parametre ayarlamaları yapılmıştır. Yapılan testler, bu temel kontrolcü yapıları ile yükseklik ve yönelim dinamikleri kontrolünün, başarılı bir şekilde sağlandığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, controller design for the attitude and altitude dynamics of an outdoor quadrotor, which is constructed with low cost actuators and drivers, is aimed. Before designing the controller, the quadrotor is modeled mathematically in Matlab-Simulink environment. To control attitude dynamics, linear quadratic regulator (LQR) based controllers are designed, simulated and applied to the system. Two different proportional-integral-derivative action (PID) controllers are designed to control yaw and altitude dynamics. During the implementation of the designed controllers, different test setups are used. Designed controllers are implemented and tuned on the real system using xPC Target. Tests show that these basic control structures are successful to control the attitude and altitude dynamics.
Benzer Tezler
- Design and experimental validation of an adaptive integral chattering-free sliding mode control for quadrotor attitude tracking
Bir dört pervaneli iha'nın yönelim takibi için uyarlamalı integral ve çatırtısız kayan kipli denetimin tasarımı ve deneysel doğrulaması
MERT SERHAT SARIHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL
- Yapay zeka ile dört motorlu iha pervane hasar tespiti ve düşme riski tahmini
Four-motor UAV propeller damage detection and crashing risk prediction with artificial intelligence
MEHMET REHA KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolNecmettin Erbakan ÜniversitesiElektromanyetik Alanlar ve Mikrodalga Tekniği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHAMMED FAHRİ ÜNLERŞEN
- Incremental nonlinear dynamic inversion based trajectory tracking controller for an agile quadrotor
Çevik bir döner kanat hava aracı artımlı doğrusal olmayan dinamik ters çevirme tabanlı yörünge izleme denetleyicisi
EMRE SALDIRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ
- Dört rotorlu bir insansız hava aracı için pıd ve kayan kipli kontrolcü tasarımı ve kıyaslanması
Comparing and developing pid and sliding mode controllers for quadcopter
CEREN CÖMERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Design, fabrication, and soft impact modeling and simulation of a collision-resilient foldable micro quadcopter
Çarpışmaya dayanıklı, mikro ve dört pervaneli helikopter robotların tasarımı, üretimi, yumuşak darbe modellemesi ve simülasyonu
AMIRALI ABAZARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ONUR ÖZCAN