İki serbestlik dereceli helikopter sisteminin modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of two degree of freedom helicopter system
- Tez No: 354554
- Danışmanlar: PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Savunma sanayinde ve askeri projelerde adını sıklıkla duyduğumuz insansız hava araçlarının güvenlik ve istihbarat açısından önemi günden güne artmaktadır. Helikopterler, havada asılı kalabilme, zemin tipi ayırmaksızın iniş kalkış yapabilme yetenekleri sebebiyle İHA içinde önemli bir yere sahiptir. Ancak, yapısının barındırdığı doğrusal olmayan özellikler ve birbirini önemli ölçüde etkileyen ana pervane ve kuyruk pervane dinamikleri, helikopterleri zorluğu yüksek bir kontrol problemi haline getirmektedir. Bu tezde, iki serbestlik dereceli helikopter sisteminin doğrusal olmayan dinamiklerinin Newton metodu ile elde edilmesi, ölçüm ve hesaplama yöntemleri ile elde edilemeyen model parametrelerin genetik algoritma yardımı ile kestirilmesi ve sistemin 2SD gerçek zamanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin 2SD kontrolü iki farklı yöntem ile sağlanmıştır, ilki PID kontrolör destekli ileri beslemeli ters model kontrolü, ikincisi ise bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolüdür. İSHS'nin kontrolü için kullanılan yöntemlerin her ikisi de karalılığı sağlamıştır ancak basamak cevabının daha hızlı, aşmanın ise daha küçük olması sebebiyle bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolünün daha iyi olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Unmanned aerial vehicles can be mostly heard in defense industry and military projects. In terms of security and intelligence services, the importance of UAV is increasing day by day. Helicopters are very important UAV's with their capability to stay suspended in the air and landing- take off abilities independent from the terrain type. However, the non-linear dynamics and cross coupling between two separate angle creates a difficult control problem. In this thesis, the derivation of nonlinear dynamics of a two degree of freedom helicopter by using Newton Method, deduction of the parameters which cannot obtained by measuring and calculation with the Genetic Algorithm and real time 2DOF control made. Controlling 2DOF is achieved by two different methods. First one is PID controller supported feed forwarded reverse model control, second one is the fuzzy logic adaptive PID control. Both control technique achieved to stabilize the system but fuzzy based adaptive PID control is better than inverted model based controldue to the facts that step response is fast and overshoot is lower than inverted model based control.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Type-2 fuzzy clustering for fuzzy modeling applications
Bulanık modelleme uygulamaları için tip-2 bulanık kümeleme
AYŞE ÇİSEL ARAS
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking
Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü
MUSTAFA ENES KIRMACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- 2 roturlu çok girişli çok çıkışlı helikopter sisteminin değişik kontrol teorileri kullanarak modellemesi ve kontrolü
Modeling and control of a twin rotor mimo helicopter system using various control theories
DJABER MAOUCHE
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLYAS EKER