Geri Dön

İki serbestlik dereceli helikopter sisteminin modellenmesi ve kontrolü

Modeling and control of two degree of freedom helicopter system

  1. Tez No: 354554
  2. Yazar: ZAFER ÖCAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Savunma sanayinde ve askeri projelerde adını sıklıkla duyduğumuz insansız hava araçlarının güvenlik ve istihbarat açısından önemi günden güne artmaktadır. Helikopterler, havada asılı kalabilme, zemin tipi ayırmaksızın iniş kalkış yapabilme yetenekleri sebebiyle İHA içinde önemli bir yere sahiptir. Ancak, yapısının barındırdığı doğrusal olmayan özellikler ve birbirini önemli ölçüde etkileyen ana pervane ve kuyruk pervane dinamikleri, helikopterleri zorluğu yüksek bir kontrol problemi haline getirmektedir. Bu tezde, iki serbestlik dereceli helikopter sisteminin doğrusal olmayan dinamiklerinin Newton metodu ile elde edilmesi, ölçüm ve hesaplama yöntemleri ile elde edilemeyen model parametrelerin genetik algoritma yardımı ile kestirilmesi ve sistemin 2SD gerçek zamanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin 2SD kontrolü iki farklı yöntem ile sağlanmıştır, ilki PID kontrolör destekli ileri beslemeli ters model kontrolü, ikincisi ise bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolüdür. İSHS'nin kontrolü için kullanılan yöntemlerin her ikisi de karalılığı sağlamıştır ancak basamak cevabının daha hızlı, aşmanın ise daha küçük olması sebebiyle bulanık mantık uyarlamalı PID kontrolünün daha iyi olduğu görülmüştür.

Özet (Çeviri)

Unmanned aerial vehicles can be mostly heard in defense industry and military projects. In terms of security and intelligence services, the importance of UAV is increasing day by day. Helicopters are very important UAV's with their capability to stay suspended in the air and landing- take off abilities independent from the terrain type. However, the non-linear dynamics and cross coupling between two separate angle creates a difficult control problem. In this thesis, the derivation of nonlinear dynamics of a two degree of freedom helicopter by using Newton Method, deduction of the parameters which cannot obtained by measuring and calculation with the Genetic Algorithm and real time 2DOF control made. Controlling 2DOF is achieved by two different methods. First one is PID controller supported feed forwarded reverse model control, second one is the fuzzy logic adaptive PID control. Both control technique achieved to stabilize the system but fuzzy based adaptive PID control is better than inverted model based controldue to the facts that step response is fast and overshoot is lower than inverted model based control.

Benzer Tezler

  1. Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV

    Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü

    ABDULKERİM FATİH ŞENKUL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Type-2 fuzzy clustering for fuzzy modeling applications

    Bulanık modelleme uygulamaları için tip-2 bulanık kümeleme

    AYŞE ÇİSEL ARAS

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  3. Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking

    Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü

    MUSTAFA ENES KIRMACI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN

    PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Inverse dynamics control of a humanoid robot arm

    İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü

    OĞUZHAN CEBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  5. 2 roturlu çok girişli çok çıkışlı helikopter sisteminin değişik kontrol teorileri kullanarak modellemesi ve kontrolü

    Modeling and control of a twin rotor mimo helicopter system using various control theories

    DJABER MAOUCHE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLYAS EKER