Geri Dön

Gerçek zamanlı Linuxta (Xenomai) kontrol platformu

A control platform on realtime Linux xenomai

  1. Tez No: 245297
  2. Yazar: İSMAİL ENGİN SARITAŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 78

Özet

Bu çalışmada, bitirme tezinin belirlenen çerçevesinde gerçek zamanlı bir işletim sistemi üzerinde kontrol uygulamaları için benzetim platformu geliştirilmiştir. Platform, uygulamaların gerçek zamanlılık ihtiyacından dolayı Xenomai ortamında geliştirilmiştir. Xenomai, Linux çekirdeğine yama olarak eklenen, Adeos altyapısı kullanarak normal Linux kesmelerinden en az şekilde etkilenip gerçek zamanda çalışma imkanı sağlayan bir projedir (Xenomai Anasayfa, 2009). Üzerine Xenomai yaması eklenmiş Linux çekirdeği derlenip kurulduğunda gerçek zamanlı bir işletim sistemi olarak donanıma yerleşir.CPX (Control Platform on Xenomai) ismi ile andığımız platform, robot ve kontrol uygulamaları için hem simülasyon hem de kontrol ortamı sağlamakta olup C++ dilinde (Deitel&Deitel, 2001) nesneye dayalı programlama teknik ve avantajlarından faydalanılarak uygulama geliştirmeyi, derlemeyi, çalıştırmayı ve sonuçları gözlemlemeyi sağlamaktadır. Uygulamalar sistemin bir parçası olan kütüphanede tanımlı taban sınıftan türetilmiş uygulama sınıfı ile oluşturululur. Taban sınıftan gelen bazı metotlar geçersiz kılınıp yeniden yazılır, bazı metodlar direk kullanılır. Yine taban sınıf kullanıcının zaman bilgisi ihtiyacını karşılayacak bazı öznitelikleri sağlar.Kullanıcılar bu sayede kontrol uygulamalarını zamana bağlı bir şekilde gerçekleyerek, sistemimizde mevcut olan kullanıcı grafik arayüzü ile uygulama programını gerçek zamanda çalıştırıp, sonuçları görüntüleyebilir. Ayrıca sürücüsü yazılmış bir giriş/çıkış kartı sisteme entegre edilerek herhangi robot/motor üzerinde kontrol uygulamaları çalıştırılıp talep edilen sonuçlar görüntülenebilir.

Özet (Çeviri)

This thesis work contains a Real-time Simulation and Control Platform developed on Xenomai for robot/control applications.Xenomai is a Real-time patch to Linux kernel. To make Xenomai?s tasks hard real-time in GNU/Linux a Real-Time Application Interface co-kernel is used. It allows to run real-time tasks seamlessly aside of the hosting GNU/Linux system while the tasks of the ?regular? Linux kernel can be seen as running in a low-priority mode. The RTAI co-kernel shares hardware interrupts and system-originated events like traps and faults with the Linux kernel using the Adaptive Domain Environment for Operating Systems (ADEOS).Our project CPX (Control Platform on Xenomai) is a control and simulation platform for robot and control application. Helps users to develop object oriented apllications in C++ language. They derive our base class and overrides some functions. And they can use some function directly. And there are some attributes to provide applications time information.Users can run their applications via our GUI. By this way they can watch the simulation results. If there is an input/output card with proper dirvers, it can be ingegrated to the system and robot and control application can be run on robots or motors.

Benzer Tezler

  1. Embedded WEB server design for management of real time system

    Gerçek zamanlı gömülü sistemler için ağ sunucusu tasarımı

    NURŞEN AYAYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEMİH BİLGEN

  2. Gerçek zamanlı göz bebeği takip sistemi için hibrit algoritma geliştirilmesi

    Development of a hybrid algorithm for real-time pupil tracking system

    CUMALİ KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SÜLEYMAN BİLGİN

  3. A simple security application using real-time face recognition

    Gerçek zamanlı yüz tanıma kullanarak basit bir güvenlik uygulaması

    ADNAN ABDULLAH YOUNUS AL HAMMADI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilim ve TeknolojiKırşehir Ahi Evran Üniversitesi

    İleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEMDUH KÖSE

  4. Gerçek zamanlı GPS PPP ve VADASE yöntemlerinin düşey yönlü dinamik hareketlerin izlenmesinde kullanılabilirliğinin incelenmesi

    Investigation of the use of real time GPS PPP and VADASE methods in monitoring vertical dynamic motions

    BARIŞ KARADENİZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Jeodezi ve FotogrametriGebze Teknik Üniversitesi

    Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEMAL ÖZER YİĞİT

  5. Petri net based decision system modeling in real-time scheduling and control of flexible automotive manufacturing systems

    Gerçek zamanlı planlamada petrı net bazlı karar verme sistemi modellemesi ve esnek otomobil üretim sistemlerinde kontrolü

    ÖZKAN BAŞAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEVLÜDE EBRU ANGÜN