Sliding mode control of point-to-point maneuvers of a remotely operated vehicle on a horizontal plane
Uzaktan kumandalı bir aracın kayan mod kontrol yöntemi ile yatay düzlemde noktadan noktaya manevra kontrolü
- Tez No: 35607
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Değişken Yapılı Sistemler, Kayan Mod Kontrol, Araçların Kontrolü, Uzaktan Kumandalı Denizaltı Araçları, Denizaltı aracı, Kayan kipli denetim, Uzaktan kumanda, Variable Structure Systems, Sliding Mode Control, Control of Vehicles, Remotely Operated Underwater Vehicles, Underwater vehicle, Remote control
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz UZAKTAN KUMANDALI BİR ARACIN KAYAN MOD KONTROL YÖNTEMİ İLE YATAY DÜZLEMDE NOKTADAN NOKTAYA MANEVRA KONTROLÜ DUMANLI, Erdinç Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN Eylül 1994, 128 sayfa Kayan mod kontrol yöntemi, değişken yapılı sistemlerin özel bir uygulamasıdır. Bu tip kontrol sağlam, rahatsız edici etmenlere duyarsız, sistemdeki parametre belirsizliklerinden etkilenmeyen ve sağlam bir genel sistem davranışı sağlar. Bu kontrol felsefesinin, doğası gereği doğrusal olmayan dinamiğe sahip bir denizaltı aracının noktadan noktaya konum kontrolü uygulanması incelenmiştir. Modelleme kolaylığı için yalnızca yatay düzlemdeki hareketler göz önüne alınmıştır. Uzaktan kumandalı aracın kayan moddaki hareketindeki kararlılığı için yeterli koşul Lyapunov metodu ile bulunmuştur.. Rahatsız edici etmenler olarak çeşitli akıntı biçimleri kullanılmıştır. Kayan mod kontrol yönteminin doğasını ve sistem performansı üzerindeki etkisini göstermek için sayısal integrasyon teknikleri kullanarak benzetim sonuçlan elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SLIDING MODE CONTROL OF POINT-TO-POINT MANEUVERS OF A REMOTELY OPERATED VEHICLE ON A HORIZONTAL PLANE DUMANLI, Erdinç M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN September 1994, 128 pages Sliding mode control (SMC) is a special application of variable structure systems. An appropriate application of this type of control provides a strategy leading to an overall' system behavior which is robust, disturbance free and insensitive to system parameter uncertainties. The application of this control philosophy to the point-to-point position control of an underwater vehicle is studied which exhibits a highly nonlinear nature inherently. For the purpose of modeling simplicity, only the motion in the horizontal plane is considered. The sufficient condition for the stability of the sliding motion of the ROV is determined by the Lyapunov method. As a disturbance, various stream configurations are introduced to the system. Digital simulation results are obtained through numerical integration techniques to investigate the nature and effectiveness of the SMC on the system performance.
Benzer Tezler
- Birinci ve yüksek mertebeden kayma kipli kontrol algoritmalarının minimum olmayan fazlı füzelerin kontrolüne uygulanması
Application of first and higher order sliding mode control algorithms on control of nonminimum phase missile systems
YAĞIZ PARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- A4 uçağı için geliştirilmiş otopilot tasarımı
Autopilot design for A4 aircraft
İBRAHİM CAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS CAFEROV
- Sonlu elemanlar analizi ile çatlak durdurma deliklerinin çatlak ilerleme davranışına etkisi
Finite element analysis of crack growth behavior in the presence of crack-arresting holes
BUSE YAŞIN AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Kayan kipli kontrol yöntemiyle şebeke bağlantılı tek fazlı beş seviyeli nötr nokta kenetlemeli eviricinin modellenmesi
Modelling of grid-connected single-phase five level neutral point clamped inverter with sliding mode control method
MUHAMMET CENGİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY DUMAN
- Sliding mode and PID based tracking control of magnetic levitation plant and hil tests
Manyetik levitasyon sisteminin kayan kip ve PID temelli referans takip kontrolü ve donanım içeren benzetim testleri
YAKUP EROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilim ve TeknolojiAbdullah Gül ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜNYAZ ABLAY