Sliding mode control of point-to-point maneuvers of a remotely operated vehicle on a horizontal plane
Uzaktan kumandalı bir aracın kayan mod kontrol yöntemi ile yatay düzlemde noktadan noktaya manevra kontrolü
- Tez No: 35607
- Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Değişken Yapılı Sistemler, Kayan Mod Kontrol, Araçların Kontrolü, Uzaktan Kumandalı Denizaltı Araçları, Variable Structure Systems, Sliding Mode Control, Control of Vehicles, Remotely Operated Underwater Vehicles
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 141
Özet
öz UZAKTAN KUMANDALI BİR ARACIN KAYAN MOD KONTROL YÖNTEMİ İLE YATAY DÜZLEMDE NOKTADAN NOKTAYA MANEVRA KONTROLÜ DUMANLI, Erdinç Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN Eylül 1994, 128 sayfa Kayan mod kontrol yöntemi, değişken yapılı sistemlerin özel bir uygulamasıdır. Bu tip kontrol sağlam, rahatsız edici etmenlere duyarsız, sistemdeki parametre belirsizliklerinden etkilenmeyen ve sağlam bir genel sistem davranışı sağlar. Bu kontrol felsefesinin, doğası gereği doğrusal olmayan dinamiğe sahip bir denizaltı aracının noktadan noktaya konum kontrolü uygulanması incelenmiştir. Modelleme kolaylığı için yalnızca yatay düzlemdeki hareketler göz önüne alınmıştır. Uzaktan kumandalı aracın kayan moddaki hareketindeki kararlılığı için yeterli koşul Lyapunov metodu ile bulunmuştur.. Rahatsız edici etmenler olarak çeşitli akıntı biçimleri kullanılmıştır. Kayan mod kontrol yönteminin doğasını ve sistem performansı üzerindeki etkisini göstermek için sayısal integrasyon teknikleri kullanarak benzetim sonuçlan elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SLIDING MODE CONTROL OF POINT-TO-POINT MANEUVERS OF A REMOTELY OPERATED VEHICLE ON A HORIZONTAL PLANE DUMANLI, Erdinç M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN September 1994, 128 pages Sliding mode control (SMC) is a special application of variable structure systems. An appropriate application of this type of control provides a strategy leading to an overall' system behavior which is robust, disturbance free and insensitive to system parameter uncertainties. The application of this control philosophy to the point-to-point position control of an underwater vehicle is studied which exhibits a highly nonlinear nature inherently. For the purpose of modeling simplicity, only the motion in the horizontal plane is considered. The sufficient condition for the stability of the sliding motion of the ROV is determined by the Lyapunov method. As a disturbance, various stream configurations are introduced to the system. Digital simulation results are obtained through numerical integration techniques to investigate the nature and effectiveness of the SMC on the system performance.
Benzer Tezler
- Birinci ve yüksek mertebeden kayma kipli kontrol algoritmalarının minimum olmayan fazlı füzelerin kontrolüne uygulanması
Application of first and higher order sliding mode control algorithms on control of nonminimum phase missile systems
YAĞIZ PARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- A4 uçağı için geliştirilmiş otopilot tasarımı
Autopilot design for A4 aircraft
İBRAHİM CAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS CAFEROV
- Medikal amaçlı haptik güdümlü empedans kuvvet kontrollü stewart platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
The development and control of a haptic-guided impedance force controlled stewart platform for medical purposes
SELÇUK KİZİR
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Robot manipülatörlerin performanslarına yönelik kontrol uygulamaları
Control applications for performance of robot manipulators
SİNAN İLGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Esnek mekaniksel sistemlerde dalga temelli kontrol
Wave based control in flexible mechanical systems
DOĞAN OSMAN KASA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLLA BİR