Design of a reconfigurable five-axes robotarm
Değişken yapılı beş-eksenli robot kol tasarımı
- Tez No: 35663
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
oz DEĞİŞKEN YAPILI BEŞ-EKSENLİ ROBOT KOL TASARIMI YÜCEL, Ahmet Serdar Yüksek Lisans Tezi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Aydın ERSAK Temmuz, 1994, 93 sayfa. Bu tezin amacı, değişken yapılı bir robot kolun tasarımıdır. Bir robotun biçim değişikliği, kol yapısında uygulanan değişiklikler kullanılarak, farklı kinematik yapıların oluşturulabilmesidir. Robot yapısının modellemesinde, dinamik değişken biçimli robot sistemi kavramı öngörülmektedir. Tasarım, temel robot sınıflandırmalarında yer alan, birden fazla biçimde çalışma alanını sağlamaktadır. Robot kolun bütünsel yapısı, değişken biçimli robot kol üzerine geliştirilen önceki çalışmalara, bir seçenek olarak verilmektedir. Tezde, robot kolun bir biçim çalışma alanından diğerine olan biçim değiştirme süreci tam olarak tanımlanmaktadır. Kolun, sistem tasarımı sürecinde, genel bir yöntem izlenmektedir. Kolun, kinematik ve dinamik analizleri, tasarımınçalışma alanındaki başarımını gözlemlemek üzere, şekilsel gösterimler kullanılarak incelenmektedir. Anahtar sözcükler : Robotik, Robot Tasarımı, Değişken Biçimli Robot Kol. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619.04.06 vı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN OF A RECONFIGURABLE FIVE- AXES ROBOT ARM YÜCEL, Ahmet Serdar M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Aydın ERSAK July, 1994, 93 pages. The objective of the thesis is to design a reconfigurable robot manipulator. The reconfiguration of a robot is the ability to form different kinematic structures by applying modifications to the arm structure. The concept of the dynamically reconfigurable robotic system is aimed at this study in modelling the structure of the robot. The design provides multiple configuration workspaces defined in basic robot categories. A single compact structure is proposed for the robot arm as an alternative approach to the previous studies developed on the reconfiguration of a robot arm. The reconfiguration process of the robot arm from one configuration workspace to another is explicitly defined in the thesis. A general methodology is followed during the system design process of the arm. The Mnematical and indynamical analyses of the designed robot arm are determined using graphical representations in order to view the performance of the design in the workspace. Keywords : Robotics, Robot Design, Reconfigurable Robot Arm. Scientific Code : 619.04.06 rv
Benzer Tezler
- Modular reconfigurable robot module design, construction and control
Modüler yeniden yapılandırılabilir robot modülü tasarımı, üretimi ve kontrolü
ALİ KILIÇ
Doktora
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Ekstrüzyona dayalı yapımda yeniden yapılandırma süreçleri için kavramsal bir çerçeve
A conceptual framework for the reconfiguration processes in extrusion-based making
HÜLYA ORAL KARAKOÇ
Doktora
Türkçe
2021
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERYEM BİRGÜL ÇOLAKOĞLU
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Amaca uygun olarak yansıma ve iletim karakteristikleri değiştirilebilen yapısal yüzey malzemesi
Design for the structural surface material at which reflection and transmission characteristics can be controlled
BORA DÖKEN
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MESUT KARTAL
- Design and implementation of a digital signal processor system using field programmable gate arrays
Dışarıdan programlanabilen kapı dizileri kullanarak sayısal sinyal işlemci sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi
GÖKHAN GÜLTOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT AŞKAR