Geri Dön

Paralel robot kinematiği, yörünge planlaması ve 3-UPS, 1-RU paralel robot uygulaması

Kinematics of parallel robots, trajectory plannig and 3-UPS, 1-RU parallel robot application

  1. Tez No: 360886
  2. Yazar: İLYAS DİRİN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN AYDIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: 3 Serbestlik Dereceli, Kinematik, Paralel Robot, Stewart Platformu, Yörünge Planlaması, 3 Degree Of Freedom, Kinematic, Parallel Robot, Stewart Platform, Trajectory Planning
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 122

Özet

Son yıllarda paralel mekanizmalar üzerine yapılan çalışmalar ve endüstride kullanım alanlarının artması ile birlikte, bu mekanizmalar önem kazanmıştır. Genel olarak altta sabit bir platform üzerinde paralel eklemlerle bağlanmış hareketli platformlardan oluşurlar. Birden fazla seri mekanizmanın birleştirilerek kapalı çevrim bir yapı oluşturması ile elde edilirler. Özellikle yüksek kinematik hassasiyeti, kararlılıkları, yüksek yük kapasitesi, hassas pozisyon kontrolü gibi avantajları, paralel mekanizmaların tercih sebeplerindendir. Bunun yanında seri mekanizmalara göre kinematik denklemlerinin zorluğu ve çalışma uzayının sınırlı olması hala paralel mekanizmaların üzerinde çalışılan dezavantajlarıdır. Bu çalışmada 3-UPS, 1-RU paralel bir robot uygulaması üzerine yoğunlaşılmıştır. Robotun mekanik yapısı gereği oluşan kinematik denklemleri incelenmiştir. Kinematik denklemleri ile elde edilen varılacak konuma yörünge planlaması yapılmıştır. Beji ve Pascal modeline eklemeler yapılarak yeni bir model önerilmiştir. Robotun teorik kavramlarda belirtildiği şekilde mekanik uygulaması yapılmış, kinematik ve yörünge planlaması denklemlerine göre kontrolü gerçekleştirilmiştir. Program kodu kaynaklarda verilmiştir. Paralel robotların mevcutta olmayan telekomünikasyon alanında yeni kullanım alanları önerilmiştir. Paralel robotlar, üzerinde çalışmaların devam ettiği anten tilt ayarları ve hareketli radyo link problemlerinin çözümü olarak önerilmiştir.

Özet (Çeviri)

Over the past decades, along with the increases of studies and usage area of the parallel mechanisms, the importance of these mechanisms gets more significant. Generaly, parallel mechanisms consist of a fixed base platform which is connected to upper moving platform with parallel set of joints. Several serial joints are combined in parallel to form a closed loop construction. Especially, advantages such as higher kinematic sensibility, higher precision, greater load capacity, accurate position control are the preference reasons of parallel mechanisms. Besides these advanteges, the complex kinematic calculations and limited workspaces according to serial mechanism are the disadvantages which are still in common study areas of parallel mechanisms. In this study, 3-UPS, 1-RU parallel robot application is focused on. The kinematic problems which is arise from the robot's natural mechanical structure, is examined. After the kinematic solution achieved, the orbit planning equations are studied in order to get the robot to its destination point. A new parallel robot model is offered over Beji and Pascal model by adding a new property to existing model. The mechanical structure is then applied as it was indicated in its teorical conpect and its control is achieved properly to its kinematic and trajectory planning equations. The source code are given in the addition section. New usage fields are suggested in telecommunication sector, which are not in use yet. A new solution is disscussed over the problem of adjusting antenna tilt and moving radio links.

Benzer Tezler

  1. Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton

    Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması

    AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU

  2. Yürüyen robotların kinematik ve dinamik modellerinin modüler yaklaşım ile elde edilmesi

    Kinematical and dynamical modeling of walking robots using modular approach

    SÜLEYMAN BARAN HEPGÜVEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Endüstriyel amaçlı küresel robot kolu ve tutucunun tasarımı ve kontrolü

    Design and control of industrial purpose spherical robot arm and gripper

    MUHAMMET MEVLÜT KARACA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZİYA ÖZÇELİK

  4. A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection

    Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi

    BURCU GÜNERİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL

  5. Trajectory planning of a six axis serial robot based on dynamic analysis

    Altı eksenli seri robotun yörüngesinin dinamik analiz tabanlı planlanması

    ŞAHİN YAVUZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE