Paralel robot kinematiği, yörünge planlaması ve 3-UPS, 1-RU paralel robot uygulaması
Kinematics of parallel robots, trajectory plannig and 3-UPS, 1-RU parallel robot application
- Tez No: 360886
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: 3 Serbestlik Dereceli, Kinematik, Paralel Robot, Stewart Platformu, Yörünge Planlaması, 3 Degree Of Freedom, Kinematic, Parallel Robot, Stewart Platform, Trajectory Planning
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
Son yıllarda paralel mekanizmalar üzerine yapılan çalışmalar ve endüstride kullanım alanlarının artması ile birlikte, bu mekanizmalar önem kazanmıştır. Genel olarak altta sabit bir platform üzerinde paralel eklemlerle bağlanmış hareketli platformlardan oluşurlar. Birden fazla seri mekanizmanın birleştirilerek kapalı çevrim bir yapı oluşturması ile elde edilirler. Özellikle yüksek kinematik hassasiyeti, kararlılıkları, yüksek yük kapasitesi, hassas pozisyon kontrolü gibi avantajları, paralel mekanizmaların tercih sebeplerindendir. Bunun yanında seri mekanizmalara göre kinematik denklemlerinin zorluğu ve çalışma uzayının sınırlı olması hala paralel mekanizmaların üzerinde çalışılan dezavantajlarıdır. Bu çalışmada 3-UPS, 1-RU paralel bir robot uygulaması üzerine yoğunlaşılmıştır. Robotun mekanik yapısı gereği oluşan kinematik denklemleri incelenmiştir. Kinematik denklemleri ile elde edilen varılacak konuma yörünge planlaması yapılmıştır. Beji ve Pascal modeline eklemeler yapılarak yeni bir model önerilmiştir. Robotun teorik kavramlarda belirtildiği şekilde mekanik uygulaması yapılmış, kinematik ve yörünge planlaması denklemlerine göre kontrolü gerçekleştirilmiştir. Program kodu kaynaklarda verilmiştir. Paralel robotların mevcutta olmayan telekomünikasyon alanında yeni kullanım alanları önerilmiştir. Paralel robotlar, üzerinde çalışmaların devam ettiği anten tilt ayarları ve hareketli radyo link problemlerinin çözümü olarak önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Over the past decades, along with the increases of studies and usage area of the parallel mechanisms, the importance of these mechanisms gets more significant. Generaly, parallel mechanisms consist of a fixed base platform which is connected to upper moving platform with parallel set of joints. Several serial joints are combined in parallel to form a closed loop construction. Especially, advantages such as higher kinematic sensibility, higher precision, greater load capacity, accurate position control are the preference reasons of parallel mechanisms. Besides these advanteges, the complex kinematic calculations and limited workspaces according to serial mechanism are the disadvantages which are still in common study areas of parallel mechanisms. In this study, 3-UPS, 1-RU parallel robot application is focused on. The kinematic problems which is arise from the robot's natural mechanical structure, is examined. After the kinematic solution achieved, the orbit planning equations are studied in order to get the robot to its destination point. A new parallel robot model is offered over Beji and Pascal model by adding a new property to existing model. The mechanical structure is then applied as it was indicated in its teorical conpect and its control is achieved properly to its kinematic and trajectory planning equations. The source code are given in the addition section. New usage fields are suggested in telecommunication sector, which are not in use yet. A new solution is disscussed over the problem of adjusting antenna tilt and moving radio links.
Benzer Tezler
- Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton
Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması
AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Yürüyen robotların kinematik ve dinamik modellerinin modüler yaklaşım ile elde edilmesi
Kinematical and dynamical modeling of walking robots using modular approach
SÜLEYMAN BARAN HEPGÜVEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Endüstriyel amaçlı küresel robot kolu ve tutucunun tasarımı ve kontrolü
Design and control of industrial purpose spherical robot arm and gripper
MUHAMMET MEVLÜT KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZİYA ÖZÇELİK
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- Trajectory planning of a six axis serial robot based on dynamic analysis
Altı eksenli seri robotun yörüngesinin dinamik analiz tabanlı planlanması
ŞAHİN YAVUZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE