Robot kol tasarımı, kinematik analizi ve etkileşimli kontrolü
Robot arm design, kinematic analysis and interactive control
- Tez No: 372779
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Gelişen teknolojide en büyük paylardan biri robotlara aittir. Günümüzde farklı kullanım alanlarına sahip olan robotlar yaklaşık 60 yıldır hayatımızda bulunmaktadır. Robotlar uygulama alanlarına göre farklı türlerde olabilirler. Bu çalışmada 4 serbestlik derecesine sahip manipülatör tasarlanmış, uygulanmış ve etkileşimli olarak kullanılabilmesi için deneysel bir test ortamı hazırlanmıştır. Bu tez çalışmasında, robot manipülatöre ait model parametreleri belirlenerek transformasyon matrisinin çıkarılması ve kinematik hesaplamalarla konum kontrolü yapılması amaçlanmıştır. Robot manipülatörünün üretimi tasarım parametrelerine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. CAD çizim programından alınan tasarım verileri MATLAB programına aktarılmış ve simulinkte model oluşturulmuştur. MATLAB programına ait grafik arayüzü kullanılarak robot manipülatörün kontrolü için bir arayüz programı tasarlanmıştır. Bu arayüz programı ile hem MATLAB Simulink dosyasındaki 3D modelin hem de robot manipülatör gerçek görüntüsünün konum kontrolü sağlanmıştır. Robot manipülatöre ait Denavit-Hartenberg parametreleri belirlenerek transformasyon matrisi oluşturulmuştur. Robot manipülatöre ileri kinematik ve ters kinematik değerleri verilerek uç işlevcinin konumu denenmiştir. Simülasyonun ve gerçek görüntünün eş zamanlı hareketi sağlanmıştır. Bu çalışmanın robot – bilgisayar etkileşim sistemlerinin gelişmesinde ve eğitim amaçlı olarak kullanılması umulmaktadır.
Özet (Çeviri)
The largest share of emerging technology belongs robots. Nowadays, robots which have different area of use are available in our lives about 60 years. Robots can be of different types according to application areas. In this study, with 4 degrees of freedom manipulator designed, implemented and experimental test platform was prepared in order to use interactively. In this thesis, obtaining transformation matrix by determining robot manipulator model parameters and position control with kinematics calculations is aimed. Robot manipulator is produced by depending on the design parameters. Design data acquired from CAD drawings were transferred to MATLAB program and MATLAB Simulink model has been created. Interface program has been designed to control robot manipulator by using graphical interface of MATLAB program. By this interface program, position control of both image of the 3D model in MATLAB Simulink file and real image of the robot manipulator is provided. The transformation matrix is obtained by determining Denavit-Hartenberg parameters of the robot manipulator. Gripper position is experimented by giving forward kinematics and inverse kinematics values to the robot manipulator. The simultaneous movement of simulation and the real image is provided. This study is aimed to use in development of robots - computer interaction systems and educational purposes.
Benzer Tezler
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Üç eksenli robot kol tasarımı ve robot kolun kontrolü için EEG verilerinin makine öğrenmesi ile sınıflandırılması
Design of a 3-axis robot arm and classification of EEG data with machine learning to control the robot arm
KAAN ASLIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇE AKGÜN
- Engelliler için dış iskelet tipi robot kol tasarımı, analizi ve kontrolü
Design, analysis and control of exoskeleton-type robotic arm for the disabled persons
HAKAN AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜRAY CAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVDA TELLİ ÇETİN
- Eksen kaçıklığı olan endüstriyel robotların ters kinematik çözümüne yeni bir yaklaşım
A new approach to the solution of inverse kinematics of industrial robots with offset wrist
SABRİ UZUNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİHAT AKKUŞ
- İşbirlikçi bir robotun arı algoritması kullanarak optimum empedans kontrolü
Optimum impedance control of a collaborative robot using the bees algorithm
ERDEM KARAKOYUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU