Robot kol tasarımı, kinematik analizi ve etkileşimli kontrolü
Robot arm design, kinematic analysis and interactive control
- Tez No: 372779
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Gelişen teknolojide en büyük paylardan biri robotlara aittir. Günümüzde farklı kullanım alanlarına sahip olan robotlar yaklaşık 60 yıldır hayatımızda bulunmaktadır. Robotlar uygulama alanlarına göre farklı türlerde olabilirler. Bu çalışmada 4 serbestlik derecesine sahip manipülatör tasarlanmış, uygulanmış ve etkileşimli olarak kullanılabilmesi için deneysel bir test ortamı hazırlanmıştır. Bu tez çalışmasında, robot manipülatöre ait model parametreleri belirlenerek transformasyon matrisinin çıkarılması ve kinematik hesaplamalarla konum kontrolü yapılması amaçlanmıştır. Robot manipülatörünün üretimi tasarım parametrelerine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. CAD çizim programından alınan tasarım verileri MATLAB programına aktarılmış ve simulinkte model oluşturulmuştur. MATLAB programına ait grafik arayüzü kullanılarak robot manipülatörün kontrolü için bir arayüz programı tasarlanmıştır. Bu arayüz programı ile hem MATLAB Simulink dosyasındaki 3D modelin hem de robot manipülatör gerçek görüntüsünün konum kontrolü sağlanmıştır. Robot manipülatöre ait Denavit-Hartenberg parametreleri belirlenerek transformasyon matrisi oluşturulmuştur. Robot manipülatöre ileri kinematik ve ters kinematik değerleri verilerek uç işlevcinin konumu denenmiştir. Simülasyonun ve gerçek görüntünün eş zamanlı hareketi sağlanmıştır. Bu çalışmanın robot – bilgisayar etkileşim sistemlerinin gelişmesinde ve eğitim amaçlı olarak kullanılması umulmaktadır.
Özet (Çeviri)
The largest share of emerging technology belongs robots. Nowadays, robots which have different area of use are available in our lives about 60 years. Robots can be of different types according to application areas. In this study, with 4 degrees of freedom manipulator designed, implemented and experimental test platform was prepared in order to use interactively. In this thesis, obtaining transformation matrix by determining robot manipulator model parameters and position control with kinematics calculations is aimed. Robot manipulator is produced by depending on the design parameters. Design data acquired from CAD drawings were transferred to MATLAB program and MATLAB Simulink model has been created. Interface program has been designed to control robot manipulator by using graphical interface of MATLAB program. By this interface program, position control of both image of the 3D model in MATLAB Simulink file and real image of the robot manipulator is provided. The transformation matrix is obtained by determining Denavit-Hartenberg parameters of the robot manipulator. Gripper position is experimented by giving forward kinematics and inverse kinematics values to the robot manipulator. The simultaneous movement of simulation and the real image is provided. This study is aimed to use in development of robots - computer interaction systems and educational purposes.
Benzer Tezler
- Üç eksenli robot kol tasarımı ve robot kolun kontrolü için EEG verilerinin makine öğrenmesi ile sınıflandırılması
Design of a 3-axis robot arm and classification of EEG data with machine learning to control the robot arm
KAAN ASLIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇE AKGÜN
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Kök kanal tedavisi esnasında ve sonrasında ortaya çıkan flare-up ile ilgili olan faktörler
Factors related with flare-up during or after root canal treatment
BUĞRA GÜLER
Doktora
Türkçe
2014
Diş HekimliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiEndodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET AYDEMİR
- Treatment of multiple gingival recessions with two different approaches
Çoklu dişeti çekilmelerinin tedavisinde farklı iki tedavi yaklaşımı
İLKNUR ÖZENCİ
Doktora
İngilizce
2014
Diş HekimliğiYeditepe ÜniversitesiPeriodontoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP SELÇUK YILMAZ
- Bir imge olarak gazete ve 'duyarsızlaşma' kavramı üzerine plastik çözümlemeler
Plastic analyses of newspaper as an image and the concept of indifference
SERKAN TÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
GazetecilikAkdeniz ÜniversitesiResim Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. ILGAZ ÖZGEN TOPCUOĞLU