Geri Dön

Observer based friction cancellation in mechanical systems

Mekanik sistemlerde gözlemci tabanlı sürtünme giderimi

  1. Tez No: 374382
  2. Yazar: CANER ODABAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ÖMER MORGÜL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 73

Özet

Sürtünme ve zaman gecikmesi, mekanik sistemler için geri beslemeli kontrol yapılarının gerçek hayat uygulamalarında performans üzerinde doğrudan etkili olabilmektedir. Bu sebeple, bu tezde belirli zaman gecikmesi bulunan sistemlerde adaptif doğrusal olmayan gözlemci tabanl süurtünme giderme yöntemi sunulmaktadır. Gecikme göz önüune alınarak, varolan Coulomb gözlemcisi değiştirilmiş ve sistemin zaman gecikmesi yokmuş gibi olabilmesi icin kapalı döngü sisteminde Smith kestirim tabanlı denetleyiciye yer verilmişstir. Uygulanan hiyerarşik kontrol yapısı hem pozisyonu hem de hızı ayrı ayrı kontrol etmeye imkan veren serbestliği sağlamaktadır. Bu amaçla kontrolör parametrizasyonu kullanılarak farkl girdi isteklerini takip edebilmek veya bozucu etki regülasyonu sağlayabilmek için hız döngüsüunde tasarlanan Smith kestirimi deneteyici yapısı pozisyon döngüsüne genişletilebilir. Elde edilen sonuçlar önerilen yöntemin sürtünme hakıknda çok fazla bilgiye ihtiyaçc duymaksızın uygulandığı sistemin performansını önemli ölçüde geliştirdiğini göstermektedir.

Özet (Çeviri)

In real life feedback control applications of mechanical systems, friction and time delays are two important issues that might have direct e ects on the performance of systems. Hence, an adaptive nonlinear observer based friction compensation for a special time delayed system is presented in this thesis. Considering existing delay, an available Coulomb observer is modi ed and closed loop system is formed by using a Smith predictor based controller as if the process is delay free. Implemented hierarchical feedback system structure provides two-degree of freedom and controls both velocity and position separately. For this purpose, controller parametrization method is used to extend Smith predictor structure to the position control loop for di erent types of inputs and disturbance attenuation. Simulation results demonstrate that without requiring much information about friction force, the method can signi cantly improve the performance of a control system in which it is applied.

Benzer Tezler

  1. Adaptive observer designs for friction estimation in position control of simple mechanical systems with time delay

    Zaman gecikmeli basit mekanik sistemlerin pozisyon kontrolünde sürtünme kestirimi için adaptif gözlemci tasarımları

    CANER ODABAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

  2. Self-commissioning and position sensorless field oriented control of IPMSM

    Gömülü mıknatıslı senkron motorun kendi kendine devreye alınması ve konum sensörsüz alan yönlendirmeli kontrolü

    YASİN ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR

  3. Design of low complexity unsourced random access schemes over wireless channels

    Kablosuz kanallar üzerinde düşük karmaşıklıklı kaynaksız rastgele erişim şemalarının tasarımı

    MERT ÖZATEŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TOLGA METE DUMAN

  4. High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot

    Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması

    KAMİL VEDAT SANCAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  5. Slip-slide control system for railway vehicles

    Demiryolu araçları için kayma-kızaklama kontrol sistemi

    ÖNCÜ ARARAT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ