Observer based friction cancellation in mechanical systems
Mekanik sistemlerde gözlemci tabanlı sürtünme giderimi
- Tez No: 374382
- Danışmanlar: PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Sürtünme ve zaman gecikmesi, mekanik sistemler için geri beslemeli kontrol yapılarının gerçek hayat uygulamalarında performans üzerinde doğrudan etkili olabilmektedir. Bu sebeple, bu tezde belirli zaman gecikmesi bulunan sistemlerde adaptif doğrusal olmayan gözlemci tabanl süurtünme giderme yöntemi sunulmaktadır. Gecikme göz önüune alınarak, varolan Coulomb gözlemcisi değiştirilmiş ve sistemin zaman gecikmesi yokmuş gibi olabilmesi icin kapalı döngü sisteminde Smith kestirim tabanlı denetleyiciye yer verilmişstir. Uygulanan hiyerarşik kontrol yapısı hem pozisyonu hem de hızı ayrı ayrı kontrol etmeye imkan veren serbestliği sağlamaktadır. Bu amaçla kontrolör parametrizasyonu kullanılarak farkl girdi isteklerini takip edebilmek veya bozucu etki regülasyonu sağlayabilmek için hız döngüsüunde tasarlanan Smith kestirimi deneteyici yapısı pozisyon döngüsüne genişletilebilir. Elde edilen sonuçlar önerilen yöntemin sürtünme hakıknda çok fazla bilgiye ihtiyaçc duymaksızın uygulandığı sistemin performansını önemli ölçüde geliştirdiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In real life feedback control applications of mechanical systems, friction and time delays are two important issues that might have direct e ects on the performance of systems. Hence, an adaptive nonlinear observer based friction compensation for a special time delayed system is presented in this thesis. Considering existing delay, an available Coulomb observer is modi ed and closed loop system is formed by using a Smith predictor based controller as if the process is delay free. Implemented hierarchical feedback system structure provides two-degree of freedom and controls both velocity and position separately. For this purpose, controller parametrization method is used to extend Smith predictor structure to the position control loop for di erent types of inputs and disturbance attenuation. Simulation results demonstrate that without requiring much information about friction force, the method can signi cantly improve the performance of a control system in which it is applied.
Benzer Tezler
- Adaptive observer designs for friction estimation in position control of simple mechanical systems with time delay
Zaman gecikmeli basit mekanik sistemlerin pozisyon kontrolünde sürtünme kestirimi için adaptif gözlemci tasarımları
CANER ODABAŞ
Doktora
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Self-commissioning and position sensorless field oriented control of IPMSM
Gömülü mıknatıslı senkron motorun kendi kendine devreye alınması ve konum sensörsüz alan yönlendirmeli kontrolü
YASİN ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Design of low complexity unsourced random access schemes over wireless channels
Kablosuz kanallar üzerinde düşük karmaşıklıklı kaynaksız rastgele erişim şemalarının tasarımı
MERT ÖZATEŞ
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TOLGA METE DUMAN
- High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot
Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması
KAMİL VEDAT SANCAK
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Slip-slide control system for railway vehicles
Demiryolu araçları için kayma-kızaklama kontrol sistemi
ÖNCÜ ARARAT
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ