Geri Dön

Mobil robot sürüleri için dinamik yönlendirme algoritmaları

Dynamic routing algorithms for mobile robot systems

  1. Tez No: 378370
  2. Yazar: KHUDAYDAD MAHMOODI
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA ÇEKİRDEK YAVUZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 75

Özet

Kablosuz ağların bir kolu olan tasarsız ağlar da akademik dünyada çok ilgi çeken bir çalışma alanıdır. Tasarsız ağlar çok adımlı, alt yapısız ve genellikle hareketli düğümlerden oluşan kablosuz ağlardır. Bu ağlarda düğümler hem diğer düğümlerle iletişim kurarlar hem de paketleri ileterek yönlendirici görevi görürler. Büyük felaket ortamında arama kurtarma işlemi yapan robotlar her zaman merkezi yönetimi üstlenen robot ile iletişimde olmayabilir. Böyle durumlarda robotlar arası iletişim kesilmemeli ve mesaj paketleri ara robotlar üzerinden merkezi robota iletilmelidir. Mesaj paketlerini kaynak robottan hedef robota iletilirken hangi ara robotlar üzerinden gönderileceğini yönlendirme algoritmaları belirler. Bu çalışmada sel algoritması ve tablo tabanlı bir algoritma geliştirilerek USARSim ve WSS simülasyon araçları kullanılarak üç farklı senaryo üzerinde performans ölçümü yapılmış ve test edilmiştir. Yönlendirme algoritmalarının performans ölçümü için mesaj paketinin iletim süresi ve maksimum paket gönderim oranı göz önünde bulundurularak değerlendirilmiştir. Netice itibariyle tablo-tabanlı yönlendirme algoritmasının sel algoritmasına göre çok daha başarılı olduğu gözlenmiştir.

Özet (Çeviri)

Ad-hoc networks are a class of wireless networks drawing the attention of academic world, industry and governments. Ad-hoc networks are multi hop, infrastructure-less and spontaneous wireless networks which mostly consist of mobile nodes. Nodes in ad-hoc networks both act as a router and communicate with other nodes. The robots making rescue operation in a large area of disaster are not always directly connected with central operator. In such large areas robots can move around without losing communication with each other only by passing messages from one to another up to the central operator. Routing methods determine from which node to which node the messages are conveyed. In this work blind flooding and table-based routing methods are tested for three different scenarios to measure their effectiveness using the simulation environment USARSIM and its wireless simulation server WSS. Message delay times and maximum data packet streaming rates are considered for measuring the effectiveness. Although it has some deficiencies, it was observed that table-based approach is more advantageous than blind flooding.

Benzer Tezler

  1. An effective path planning algorithm for swarm of robots in an un-known environment

    Bilinmeyen ortamlarda robot sürüleri için algoritma planlamada etkin bir yol

    MOHAMMED ISAM ISMAEL ABDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assoc. Prof. Dr. MUHAMMAD UMER KHAN

  2. Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem

    A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones

    HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU

  3. Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi

    Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems

    ZEHRA TÜFEKÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR

  4. Dynamic formation control with heterogeneous mobile robots

    Heterojen robotlarla dinamik formasyon kontrolü

    KADİR ÇİMENCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN

  5. Development of a novel range and bearing system for robot swarms

    Robot sürüleri için özgün uzaklık ve kerteriz sisteminin geliştirilmesi

    MEHMET ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT

    DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU