Mobil robot sürüleri için dinamik yönlendirme algoritmaları
Dynamic routing algorithms for mobile robot systems
- Tez No: 378370
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA ÇEKİRDEK YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Kablosuz ağların bir kolu olan tasarsız ağlar da akademik dünyada çok ilgi çeken bir çalışma alanıdır. Tasarsız ağlar çok adımlı, alt yapısız ve genellikle hareketli düğümlerden oluşan kablosuz ağlardır. Bu ağlarda düğümler hem diğer düğümlerle iletişim kurarlar hem de paketleri ileterek yönlendirici görevi görürler. Büyük felaket ortamında arama kurtarma işlemi yapan robotlar her zaman merkezi yönetimi üstlenen robot ile iletişimde olmayabilir. Böyle durumlarda robotlar arası iletişim kesilmemeli ve mesaj paketleri ara robotlar üzerinden merkezi robota iletilmelidir. Mesaj paketlerini kaynak robottan hedef robota iletilirken hangi ara robotlar üzerinden gönderileceğini yönlendirme algoritmaları belirler. Bu çalışmada sel algoritması ve tablo tabanlı bir algoritma geliştirilerek USARSim ve WSS simülasyon araçları kullanılarak üç farklı senaryo üzerinde performans ölçümü yapılmış ve test edilmiştir. Yönlendirme algoritmalarının performans ölçümü için mesaj paketinin iletim süresi ve maksimum paket gönderim oranı göz önünde bulundurularak değerlendirilmiştir. Netice itibariyle tablo-tabanlı yönlendirme algoritmasının sel algoritmasına göre çok daha başarılı olduğu gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Ad-hoc networks are a class of wireless networks drawing the attention of academic world, industry and governments. Ad-hoc networks are multi hop, infrastructure-less and spontaneous wireless networks which mostly consist of mobile nodes. Nodes in ad-hoc networks both act as a router and communicate with other nodes. The robots making rescue operation in a large area of disaster are not always directly connected with central operator. In such large areas robots can move around without losing communication with each other only by passing messages from one to another up to the central operator. Routing methods determine from which node to which node the messages are conveyed. In this work blind flooding and table-based routing methods are tested for three different scenarios to measure their effectiveness using the simulation environment USARSIM and its wireless simulation server WSS. Message delay times and maximum data packet streaming rates are considered for measuring the effectiveness. Although it has some deficiencies, it was observed that table-based approach is more advantageous than blind flooding.
Benzer Tezler
- An effective path planning algorithm for swarm of robots in an un-known environment
Bilinmeyen ortamlarda robot sürüleri için algoritma planlamada etkin bir yol
MOHAMMED ISAM ISMAEL ABDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. MUHAMMAD UMER KHAN
- Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem
A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones
HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi
Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems
ZEHRA TÜFEKÇİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Dynamic formation control with heterogeneous mobile robots
Heterojen robotlarla dinamik formasyon kontrolü
KADİR ÇİMENCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Development of a novel range and bearing system for robot swarms
Robot sürüleri için özgün uzaklık ve kerteriz sisteminin geliştirilmesi
MEHMET ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT
DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU