Geri Dön

Dönüölçerler ve dönüölçerli dengeleyiciler

Gyroscopes and gyrostabilizers

  1. Tez No: 378471
  2. Yazar: TARIK AYABAKAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

Dönüölçerler günümüzde birçok sistemde kullanılmaktadır. 200 yıllık geçmişi ile sürekli olarak gelişim gösteren dönüölçerler öncelikle denizcilikte daha sonra havacılıkta yaygın olarak kullanılmaya başlanmıştır. Dönüölçerler 20.yy başlarından itibaren gemilerin yalpa (roll) hareketini dengeleme (stabilizer) maksadı ile kullanılmaya başlanmıştır. Günümüzde de ticari ve askeri gemilerde kullanılmaya devam etmektedir. Kullanımı her geçen gün artan dönüölçerlerin kontrol teorisi ile olan uygulamaları da son yıllarda artmaktadır. Çalışmada dengeleyici sistemlerde kullanılan dönüölçerlerin çalışma prensibi ve dinamik yapısı incelenmiştir. Sonrasında dördüncü dereceden serbestlikli dönüölçerin lineer olmayan yapısı lineerleştirilerek lineer dönüölçer modeline tam mertebeden gözleyici tasarlanmıştır. Kestirilmiş durumlar ile sistem durumları karşılaştırılmıştır. Kontrol teorisinde önemli yer tutan kutup atama problemi yine dönüölçer kullanım alanlarından birisi olan helikopter modelinde incelenmiştir. Kutup atama probleminde genel olarak kullanılan Ackerman, Bass-Gura metotlarından farklı olarak beş adet 5 (beş) farklı algoritma CH–47 Helikopter modelinde uygulanarak elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Ayrıca kullanılan tüm algoritmaları kapsayan genel bir algoritma yapısına da yer verilmiştir. CH–47 modelinde kullanılan algoritmalardan elde edilen sonuçlar karşılaştırılmış ve bize en iyi durumu veren algoritma ortaya koyulmuştur. Gözleyici tasarımında MATLAB programı, kutup atama metotlarının uygulanmasında Mathematica programı kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

Gyroscopes with their 200 years development are used in many systems. They are begun to used in navigation at first then at aviation. From the beginning of 20th century they are used to stabilize roll movement of ships. Today they are still used both in navy and merchant ships. Applications of control theory on gyroscopes rise in recent years. In this thesis working principle and dynamic structure of gyro-stabilizers are studied. Then non-linear model of four degree freedom gyro is linearized. After that full-order observer is designed for the linearized gyro model. Estimated state gains and system state are compared. In this thesis we also studied on, one of the most important problem of control theory, pole assignment problem for a helicopter model. In pole assignment problem we studied on five algorithms different from well-known Ackerman and Bass-Gura formula. We used five different algorithms for CH-47 Helicopter model and compared the solutions we had. We also give a template of numerical algorithms for eigenvalue assignment problem. Results we had from the algorithms for CH-47 Helicopter model are compared. After comparison the most efficient algorithm is proposed. In observer design MATLAB program and for application of pole assignment methods Mathematica program is used.

Benzer Tezler

  1. Gyroscopes based on acoustic waveguides

    Akustik dalga kılavuzu tabanlı dönüölçerler

    HAKAN ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKSEN GÖKSENİN YARALIOĞLU

  2. Identification of inertial sensor error parameters

    Ataletsel sensör hata parametrelerinin tanımlanması

    BAĞIŞ ALTINÖZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  3. MEMS accelerometers and gyroscopes for inertial measurement units

    Ataletsel ölçüm birimi için MEMS ivmeölçerler ve dönüölçerler

    MEHMET AKİF ERİŞMİŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TAYFUN AKIN

  4. Estimation of deterministic and stochastic IMU error parameters

    AÖB (Ataletsel Ölçüm Birimi) determinisitik ve olasılıksal hata parametrelerinin kestirimi

    DERYA ÜNSAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KERİM DEMİRBAŞ

  5. Advanced aiding methods in inertial navigation systems for GNSS denied environments

    KKS engellenen ortamlar için ataletsel navigasyon sistemlerinde ileri destek metodları

    AYBARS TOKTA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KÖKSAL HOCAOĞLU