Identification of inertial sensor error parameters
Ataletsel sensör hata parametrelerinin tanımlanması
- Tez No: 415519
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 190
Özet
Navigasyon sistemlerinde kullanılan ataletsel sensörler (dönüölçerler ve ivmeölçerler) sabit kayma, ölçeklendirme katsayısı ve rastgele yürüyüş gibi ayrı hata parametrelerine sahiptir. Hata parametrelerinin belirlenmesi için yapılan testler 2 ya da 3 eksenli dönü tablalarında gerçekleştirilmektedir. Navigasyon doğruluğu, hata belirleme işlemi ile direkt ilişkili olduğundan, bu cihazların hata özelliklerini faydalı kılmak mümkündür. Bu tezde, Allan sapma verilerini kullanan üyelik fonksiyonlarıyla rastgele hata parametreleri belirlenmiştir. Ek olarak, rastgele hataların belirlenmesinde genellikle kullanılan doğru yöntemiyle de hata parametreleri belirlenmiştir. Farklı tip sensörler belirlenen hata parametrelerine göre modellenmiştir ve gerçek sensör verileri ile benzetim verileri birbirlerine göre kıyaslanmıştır. Hata tanımlama yöntemleri fiber optic ataletsel algılayıcı hatalarının azaltılması için kullanılacaktır.
Özet (Çeviri)
Inertial sensors (gyroscopes and accelerometers) that are used in navigation systems have distinct error characteristics such as bias, scale factor, random walk, etc. Calibration and characterization tests are done with 2 or 3 axes rate tables in order to identify these errors. It is possible to utilize error characteristics of these devices, and the navigation accuracy is directly dependent on the accuracy of this identification process. In this thesis, inertial sensor error parameters are identified by a membership function based method which also uses Allan deviation parameters. Additionally, traditional line method is used to identify random error parameters. Different types of sensors are modeled according to the identified parameters and Allan deviation curves of simulated and real data are compared. Error identification techniques are used to decrease errors in fiber optic gyroscope.
Benzer Tezler
- Mems ataletsel ölçüm birimi stokastik hata parametrelerinin tanılanması ve kestirimi
Identification and estimation of stochastic error parameters of mems inertial measurement unit
ŞÜKRÜ TUNA AKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİNÇER GÖKCEN
- Deterministic and stochastic error modeling of inertial sensors and magnetometers
Eylemsizlik duyucularının ve manyetometrelerin deterministik ve stokastik hata modellemesi
GÖRKEM SEÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Ataletsel sensör parametrelerinin navigasyon başarımına etkilerinin incelenmesi
An investigation of inertial sensors parameters on navigation performance
GÖKHAN ALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP SABRİ ÖZKAZANÇ
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- A feedback star identification algorithm via regularized pattern recognition using a unique feature extraction
Özgün öznitelikler ile regülarizasyon ve örüntü tanıma tabanlı geri bildirimli yıldız tanıma algoritması
ERDEM ONUR ÖZYURT
Doktora
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN