Model helikopter üzerinde insansız hava aracı otonom uçuş uygulaması
Autonomous unmanned air vehicle flight implementation on model helicopter
- Tez No: 380847
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ÜLKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 147
Özet
Bu tez çalışması kapsamında, otonom insansız (küçük boyutlu) helikopter uçuşu yöntemi önerilmiş ve otonom uçuş sağlamak için gereken yazılım ve donanımların entegrasyonu ayrıntılı bir şekilde ele alınmıştır. Öncelikle İHA'ların çeşitleri hakkında temel düzeyde bilgi verilmiş olup, insansız bir helikopter edinmek için yol haritası sunulmuş ve otonom insansız bir helikopterin nasıl yapılacağından detaylı olarak bahsedilmiştir. Otonomi için kullanılan uçuş kartları ve bu karta entegre edilen algılayıcılar incelenmiştir. İncelenen donanımlar arasından seçilip çalışmada kullanılan bu donanımların kalibrasyon ve testleri yapılarak birlikte entegre çalışabilmesi için gerekenler anlatılmıştır. Sonucunda helikoptere otonomi kazandırmak adına belirli bir yükseklikte helikopterin sabit kalması sağlanmıştır. Belirlenen yükseklikte sabit kalınabilmesi için gereken konum bilgisi GPS'ten alınmıştır. Otonom uçuşun belirli bir güzergâhta yapılması için gereken bazı aşamalar ek mali yatırımlar gerektirmesi ve uzun testlere ihtiyaç duyulmasından dolayı tez kapsamında değerlendirilmemiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, autonomous UAV (Unmanned Air Vehicle) flight implementation on model helicopter) was suggested by deeply examining the integration of related software and hardware to enable the autonomous flight. First, basic level of information about UAV types was presented. Then, a road map to establish a UAV helicopter was given by explaining every necessary phases in detail. The control cards and sensors which would be integrated into the UAV were comparatively investigated. The hardware chosen among these cards and sensors using predetermined criteria were calibrated and tested. The integrated peripherals were also analysed to ensure interoperability among them. As a result, the model helicopter was maintained at a fixed altitude automatically while the required altitude data were being received from the GPS module. Autonomous flight of a pre-planned path could not be covered, since additional expenses and additional time for tests were required.
Benzer Tezler
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- İnsansız Hava Aracı tespiti ve sınıflandırılması için derin öğrenme tabanlı tekniklerin geliştirilmesi
Development of deep learning based techniques for Unmanned Aerial Vehicle detection and classification
EMRULLAH KIZILAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLHAN AYDIN
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN