Geri Dön

İki tekerlekli robot için bulanık mantık tabanlı kontrolcü tasarımı ve arı algoritması kullanarak optimizasyonu

Design and optimisation of a fuzzy logic based controller for a two-wheeled robot by using the bees algorithm

  1. Tez No: 380940
  2. Yazar: MUHAMMED ARİF ŞEN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. METE KALYONCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Selçuk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 85

Özet

Bu çalışmada; iki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen birbirinden bağımsız iki elektrik motoru ile tahrik edilen bir robotun tasarımı ve bulanık mantık tabanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın ana hedefi, robotun herhangi bir yörüngede hareket ederken kendi kendini dengede tutabilmesidir. Çalışma kapsamında robotun matematiksel modeli elde edilmiş ve kontrolü için bulanık mantık (Fuzzy Logic) tabanlı kontrolcü kullanılmıştır. Ön tasarımı yapılan bulanık mantık tabanlı kontrolcü parametreleri Arı Algoritması (AA) kullanılarak optimize edilmiştir. Optimize edilmiş olan bulanık mantık tabanlı kontrolcünün etkinliğinin görülmesi amacıyla, robot için ayarlanan LQR kontrolcünün ve optimize edilmiş olan bulanık mantık tabanlı kontrolcünün performansları MATLAB/Simulink ortamında yapılan simülasyon çalışmalarında karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler şeklinde sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

In this study, design and optimisation of a fuzzy logic-based controller for a two-wheeled self-balancing robot, whose wheels are independently driven by two electric motors, is carried out. The main goal of the study is the self-balance stability of the robot while it is moving at any trajectory. The mathematical model of the robot has been obtained in the scope of the work and a fuzzy logic controller is used to control the robot. The parameters of the pre-designed fuzzy logic controller are optimized by using the Bees Algorithm. In order to find out the efficiency of the optimized fuzzy logic-based controller, it's performance is compared to the performance of a LQR controller which is set according to the robot in the study. The results of MATLAB/Simulink simulation are presented with graphics.

Benzer Tezler

  1. İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı

    Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot

    MUSTAFA DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN

  2. İki tekerlekli mobil robotun denge kontrolü

    Balance control of a two-wheeled mobile robot

    CEMİL DABBAH

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL HAKKI ALTAŞ

  3. Control of autonomous mobile robots using reinforcement learning

    Otonom mobil robotların pekiştirmeli öğrenme ile kontrolü

    CELALETTİN DOĞUKAN ENGİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  4. Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain

    İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü

    GÖKHAN BAYAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN

  5. Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü

    Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters

    MUSTAFA AYYILDIZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ