İki tekerlekli robot için bulanık mantık tabanlı kontrolcü tasarımı ve arı algoritması kullanarak optimizasyonu
Design and optimisation of a fuzzy logic based controller for a two-wheeled robot by using the bees algorithm
- Tez No: 380940
- Danışmanlar: DOÇ. DR. METE KALYONCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu çalışmada; iki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen birbirinden bağımsız iki elektrik motoru ile tahrik edilen bir robotun tasarımı ve bulanık mantık tabanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın ana hedefi, robotun herhangi bir yörüngede hareket ederken kendi kendini dengede tutabilmesidir. Çalışma kapsamında robotun matematiksel modeli elde edilmiş ve kontrolü için bulanık mantık (Fuzzy Logic) tabanlı kontrolcü kullanılmıştır. Ön tasarımı yapılan bulanık mantık tabanlı kontrolcü parametreleri Arı Algoritması (AA) kullanılarak optimize edilmiştir. Optimize edilmiş olan bulanık mantık tabanlı kontrolcünün etkinliğinin görülmesi amacıyla, robot için ayarlanan LQR kontrolcünün ve optimize edilmiş olan bulanık mantık tabanlı kontrolcünün performansları MATLAB/Simulink ortamında yapılan simülasyon çalışmalarında karşılaştırılmış ve sonuçlar grafikler şeklinde sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, design and optimisation of a fuzzy logic-based controller for a two-wheeled self-balancing robot, whose wheels are independently driven by two electric motors, is carried out. The main goal of the study is the self-balance stability of the robot while it is moving at any trajectory. The mathematical model of the robot has been obtained in the scope of the work and a fuzzy logic controller is used to control the robot. The parameters of the pre-designed fuzzy logic controller are optimized by using the Bees Algorithm. In order to find out the efficiency of the optimized fuzzy logic-based controller, it's performance is compared to the performance of a LQR controller which is set according to the robot in the study. The results of MATLAB/Simulink simulation are presented with graphics.
Benzer Tezler
- İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı
Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot
MUSTAFA DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN
- İki tekerlekli mobil robotun denge kontrolü
Balance control of a two-wheeled mobile robot
CEMİL DABBAH
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL HAKKI ALTAŞ
- Control of autonomous mobile robots using reinforcement learning
Otonom mobil robotların pekiştirmeli öğrenme ile kontrolü
CELALETTİN DOĞUKAN ENGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain
İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü
GÖKHAN BAYAR
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ