An analysis of 3D surface curvature features for 3D SLAM using kinect data
Kinect verisi ile 3-boyutlu SLAM uygulamasında 3-boyutlu yuzey kavis özellikleri kullanımı analizi
- Tez No: 381014
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Yapay zeka, Robotics, Artificial intelligence
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
RGBD kameralar, TOF kameralar, lazer tarayıcılar gibi düşük maliyetli ve yeterli derecede hassas ölçüm sunabilen sensörlerin ortaya çıkması, SLAM gibi robotik uygulamalar için önemli katkılar sağlamıştır. Bu mesafe sensörleri, mevcut SLAM uygulamalarında yoğun olarak başarıyla kullanılsa da sensor verilerinin kullanımının iyileştirilmesi ve geliştirilmesi hala mümkündür. Bu tezde, 3-boyutlu SLAM uygulamasında kullanılmak üzere sensor verilerinden özellik çıkarımı için yeni bir method sunulmaktadır. SLAM uygulamarında kompakt yüzey kavis özelliklerinin kullanımı literatürde ilk kez bu çalışmada incelenmektedir. Önerilen metotta ortalama kavis ve Gaussian kavis hesaplamaları, Microsoft Kinect sensöründen alınan RGBD verisinden kavis özellikleri çıkarmada kullanılmaktadır. Çıkarılan kavis özellikleri, SLAM algoritmasının veri eşleştirme adımlarında kullanılmaktadır. SLAM uygulamaları için karşılaştırmalarda sıkça kullanılan gerçek Kinect veri kayıtları kullanılarak yapılan uygulamalar sonucunda bulunan sonuçlar, literatürdeki güncel ve kabul gören SURF özellikleri, düzlemsel özellikler ve köşe özellikleri gibi özellik çıkarma teknikleri ile karşılaştırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
The introduction of affordable and sufficiently accurate range sensors such as TOF cameras, laser scanners and RGBD cameras has significantly contributed to the robotic applications like SLAM. Although range sensors are used extensively and successfully in SLAM applications, there is still room for improvement in the sensor data utilization process. In this thesis a novel approach for the feature extraction part of 3D SLAM is introduced. The use of compact surface curvature features in the SLAM algorithm is proposed which will appear for the first time in the literature. The proposed method uses mean and Gaussian curvature calculations to extract curvedness features from RGBD output of Microsoft Kinect sensor. The extracted features are then fed to the SLAM algorithm to be used in the global data association process. The results are compared to the state-of-the art feature extraction techniques for SLAM, namely plane features, SURF features and corner features on real Kinect dataset sequences which are conventionally used as benchmark for SLAM algorithms.
Benzer Tezler
- Non-rigid registration-based data-driven 3D facial action unit detection
Üç boyutlu yüzlerde esnek kayıtlamaya dayalı veri-güdümlü eylem birimi saptama
ARMAN SAVRAN
Doktora
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT SANKUR
- Nokta bulutu verilerinin semantik özelliklerine göre yapay zeka (AI) ile sınıflandırılması
Classification of point cloud data using artificial intelligence (AI) based on semantic features
SİBEL ALTUN ORAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Mühendislik BilimleriGebze Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAHADIR ERGÜN
- Three dimensional face recognition
Üç boyutlu yüz tanıma
BERK GÖKBERK
Doktora
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. LALE AKARUN
- Erişkin radius baş boyun morfolojik özelliklerinin bilgisayarlı tomografı yardımıyla karşılaştırılması ve radius baş boyun plakları tasarımlarına öncülük edilmesi
Başlık çevirisi yok
AHMET ORKUN ÇİTGEZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2026
Ortopedi ve TravmatolojiMarmara ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR BAYSAL
- Mechanical performance analysis of 3D printed hierarchical honeycomb structures in aerospace-applications
Havacılık uygulamalarında 3D baskılı hiyerarşik petek yapılarının mekanik performans analizi
YAKUP SEÇKİN KOÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET NURULLAH BALCİ