Geri Dön

An analysis of 3D surface curvature features for 3D SLAM using kinect data

Kinect verisi ile 3-boyutlu SLAM uygulamasında 3-boyutlu yuzey kavis özellikleri kullanımı analizi

PDF İndir

  1. Tez No: 381014
  2. Yazar: ÖMER FARUK ADİL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 141

Özet

RGBD kameralar, TOF kameralar, lazer tarayıcılar gibi düşük maliyetli ve yeterli derecede hassas ölçüm sunabilen sensörlerin ortaya çıkması, SLAM gibi robotik uygulamalar için önemli katkılar sağlamıştır. Bu mesafe sensörleri, mevcut SLAM uygulamalarında yoğun olarak başarıyla kullanılsa da sensor verilerinin kullanımının iyileştirilmesi ve geliştirilmesi hala mümkündür. Bu tezde, 3-boyutlu SLAM uygulamasında kullanılmak üzere sensor verilerinden özellik çıkarımı için yeni bir method sunulmaktadır. SLAM uygulamarında kompakt yüzey kavis özelliklerinin kullanımı literatürde ilk kez bu çalışmada incelenmektedir. Önerilen metotta ortalama kavis ve Gaussian kavis hesaplamaları, Microsoft Kinect sensöründen alınan RGBD verisinden kavis özellikleri çıkarmada kullanılmaktadır. Çıkarılan kavis özellikleri, SLAM algoritmasının veri eşleştirme adımlarında kullanılmaktadır. SLAM uygulamaları için karşılaştırmalarda sıkça kullanılan gerçek Kinect veri kayıtları kullanılarak yapılan uygulamalar sonucunda bulunan sonuçlar, literatürdeki güncel ve kabul gören SURF özellikleri, düzlemsel özellikler ve köşe özellikleri gibi özellik çıkarma teknikleri ile karşılaştırılmaktadır.

Özet (Çeviri)

The introduction of affordable and sufficiently accurate range sensors such as TOF cameras, laser scanners and RGBD cameras has significantly contributed to the robotic applications like SLAM. Although range sensors are used extensively and successfully in SLAM applications, there is still room for improvement in the sensor data utilization process. In this thesis a novel approach for the feature extraction part of 3D SLAM is introduced. The use of compact surface curvature features in the SLAM algorithm is proposed which will appear for the first time in the literature. The proposed method uses mean and Gaussian curvature calculations to extract curvedness features from RGBD output of Microsoft Kinect sensor. The extracted features are then fed to the SLAM algorithm to be used in the global data association process. The results are compared to the state-of-the art feature extraction techniques for SLAM, namely plane features, SURF features and corner features on real Kinect dataset sequences which are conventionally used as benchmark for SLAM algorithms.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    297871

    Non-rigid registration-based data-driven 3D facial action unit detection

    Üç boyutlu yüzlerde esnek kayıtlamaya dayalı veri-güdümlü eylem birimi saptama

    ARMAN SAVRAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BÜLENT SANKUR

  2. Tez No

    200089

    Three dimensional face recognition

    Üç boyutlu yüz tanıma

    BERK GÖKBERK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. LALE AKARUN

  3. Tez No

    100799

    Radyal pompa çarkları içerisindeki üç boyutlu sürtmeli ve sürtmesiz akışın sayısal analizi

    Full 3D viscous and inviscid analysis of flow in radial pump impelleri

    AŞKIN KARAKAS

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. ERHAN AYDER

  4. Tez No

    783906

    Modeling brick surfaces in historic buildings with design computation methods

    Tarihi yapılarda tuğla yüzeylerin hesaplamalı tasarım yöntemleriyle modellenmesi

    SEVGİ ALTUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU

  5. Tez No

    907909

    Calculating radar range profile by time domain processing with physical optics

    Fiziksel optik yöntemiyle zaman domeninde sinyal işleme kullanılarak radar menzil profilinin hesaplanması

    ECE YAZAREL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELÇUK PAKER

Geri Dön