Optimal redundancy resolution for kinematically redundant parallel manipulators
Kinematikçe artıksıl paralel manipülatörler için en iyi artıksıllık çözümlemesi
- Tez No: 383242
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 133
Özet
Bu çalışmada kinematikçe artıksıl olan paralel manipülatörlerin artıksıllık çözümlemesi bir eniyileştirme problemi olarak ele alınmıştır. Ortaya çıkan eniyileştirme problemi evrensel olarak melez genetik algoritma kullanılarak çözülmüştür. Bu algoritma örnek olarak dört serbestlik dereceli bir düzlemsel paralel manipülatöre uygulanmıştır. Bu manipülatörün yalnızca işlem aygıtının uç noktasının haraketini kontrol etmek üzere kullanılacağı varsayılmıştır. Dolayısıyla, işlem aygıtının yönelim açısı da serbest bırakılmıştır. Böylece, iki serbestlik derecesi gerektiren düzlemsel nokta konumlama işi için manipülatörün artıksıllık derecesi iki olmuştur.Eniyileştirme probleminin tanımında manipülatörün kayareklemlerinin limitleri eşitsizlik kısıtlamaları, döngü kapanım denklemleri ve uç nokta ile eklem değişkenleri arasındaki girdi-çıktı ilişkilerinden oluşan kinematik denklemler ise eşitlik kısıtlamaları olarak rol almışlardır. Döner eklemlerin limitsiz olduğu varsayılmıştır. Eniyileştirme amacıyla, potansiyel enerji, kinetik enerji ve toplam güç gibi değişik başarım işlevleri kullanılmıştır. Her bir işlev ayrı ayrı enküçültülerek konum, hız ve ivme düzeylerinde değişik amaçlı en iyi artıksıllık çözümlemeleri elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, the redundancy resolution of kinematically redundant parallel manipulators has been investigated as an optimization problem. The emerging optimization problem has been solved globally using a hybrid genetic algorithm. This algorithm has been applied as an example to a planar parallel manipulator which has four degrees of freedom. It has been assumed that the manipulator is used so that only the tip point of its end-effector is controlled. Therefore, the rotation angle of the end effector has been let free. As a result, the redundancy degree of the manipulator has become two for the planar point positioning task which requires two degrees of freedom. In the definiton of the optimiziation problem, the limits of the prismatic joints have acted as inequality constraints and the kinematic relationships, which consist of the loop closure and input-output equations between the tip point position and the joint variables, have acted as equality constraints. It has been assumed that the revolute joints have no limit. Various performance functions such as potential energy, kinetic energy and total power have been used for the purpose of optimization. By minimizing each function separately, different optimal redunancy resolutions have been obtained at the position, velocity and acceleration levels.
Benzer Tezler
- Motion segmentation aided super resolution image reconstruction
Başlık çevirisi yok
MUHARREM MERCİMEK
Doktora
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiThe University of TennesseeDR. MONGI A. ABIDI
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Earthquake damage identification from very high resolution post event image using advanced methods in mathematical morphology
Deprem hasarının yüksek çözünürlüklü afet sonrası görüntülerden ileri matematiksel morfoloji yöntemleri kullanılarak belirlenmesi
ENES OĞUZHAN ALATAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLŞEN TAŞKIN KAYA
- Robust transmission of 3D models
3B modellerin dayanıklı iletimi
MEHMET OĞUZ BİCİ
Doktora
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. GÖZDE BOZDAĞI AKAR
- Sayısal hücre görüntülerinin kodlanması ve nicel analizi
Coding and quantitative analysis of the digital cell images
NEŞE APAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. MUHİTTİN GÖKMEN