A novel real-time inertial motion blur metric with applications to motion blur compensation
Özgün gerçek zamanlı ataletsel hareket bulanıklığı ölçeği ve hareket bulanıklığı giderme üzerine uygulamaları
- Tez No: 384965
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI, DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Mobil robotlar, gövde salınımları ve hareket bozucularından kaynaklanan algılayıcı verilerindeki bozulmadan olumsuz etkilenirler. Özellikle robot üzerinde bulunan kameralar ile kaydedilen resimlerdeki bilgi kaybı çok fazla olabilir ve bu bilgi kaybı geri alınamaz yada resmin bulanıklığını az da olsa giderebilmek işlemsel olarak masraflı olabilir. Bu çalışmada, mobil kameralar ile yakalanan resimlerde oluşan ortalama hareket bulanıklığını azaltacak özgün bir yöntem önerilmiştir. Bu kapsamda, sadece ataletsel veriler kullanılarak gerçek zamanlı hesaplanabilir hareket bulanıklığı ölçeği, HBÖ, türetildi ve optik akış sonuçları ile karşılaştırılarak tutarlılığı onaylandı. HBÖnün kullanışlılığını ifade edebilmek için SensoRHex üzerinde hareket bulanıklığını aza indirgeyecek bir sistem yapıldı. Bu sistemde, düz bir zeminde ileri doğru giden robot üzerindeki bir kamera gerçek zamanlı hesaplanan HBÖnün değerine göre harici olarak tetiklendi. Önerilen sistemle alınan resimlerdeki hareket bulanıklığı sabit aralıklarla alınan resimlerdeki hareket bulanıklığı ile görsel değerlendirerek ve alınan resimler üzerinden hesaplanan bir hareket bulanıklığı ölçeği ile karşılaştırıldı. HBÖ tabanlı ve resim alma anlarının kontrol edilmesine dayalı hareket bulanıklığı azaltan sistemin, ortalama hareket bulanıklığını azaltmakla kalmayıp, aşırı hareket bulanıklığına uğramış resimlerden de kaçınması, ümit vaat eden bir gerçek zamanlı hareket bulanıklığı giderme yöntemi olduğunu ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
Mobile robots suffer from sensory data corruption due to body oscillations and motion disturbances. In particular, information loss in images captured with on board cameras can be very high, may become irreversible or computationally costly to compensate. In this thesis, a novel method to minimize average motion blur captured by such mobile visual sensors is proposed. To this end, an inertial sensor data based motion blur metric, MMBM, is derived. The metric can be computed in real time. Its accuracy is validated through a comparison with optic-flow based motion-blur measures. The applicability of MMBM is illustrated through a motion blur minimizing system implemented on the experimental SensoRHex hexapod robot platform by externally triggering an on board camera based on MMBM values computed in real-time while the robot is walking straight on a flat surface. The resulting motion blur is compared to motion blur levels obtained with a regular, fixed frame rate image acquisition schedule by both qualitative inspection and using a blind image based blur metric computed on captured images. MMBM based motion blur minimization system, through an appropriate modulation of the frame acquisition timing, not only reduces average motion blur, but also avoids frames with extreme motion blur, resulting in a promising, real-time motion blur compensation approach.
Benzer Tezler
- Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception
Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi
AHMET TALHA ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Farklı yüzeylere uyum sağlayabilen denge robotu için zeki ve adaptif kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of intelligent and adaptive control algorithms for balance robot capable of adapting different surfaces
ALİ ÜNLÜTÜRK
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- GPS'in engellendiği ortamlarda insansız hava aracı navigasyonu ve çarpışma önleme sistemleri için çoklu sensör veri birleştirmeye dayalı yeni bir yaklaşım
A novel approach based on multi-sensor data fusion for unmmanned aerial vehicle navigation and collision avoidance systems in GPS-denied environments
ELİF ECE ELMAS
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALKAN