Geri Dön

Kalman filter based applications for helicopters

Helikopterlerde Kalman filtre uygulamaları

  1. Tez No: 385067
  2. Yazar: MERVE OKATAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 119

Özet

Bu tez, helikopterler için Kalman Filtre tabanlı uygulamaları içermektedir. Bu tezin ilk kısmında, bir Kalman Filtresi, hedeflenen doğruluk hassasiyetini sağlamak amacıyla mikro-elektromekanik sensörleri ve Küresel Konumlama Sistemlerini tümleştirmek için tasarlanmıştır. Bu tümleşim algoritması doğrusal olmayan bir helikopter modeline entegre edilmiş ve performansı simülasyon ortamında gösterilmiştir. Bu tezin ikinci kısmında ise Kalman filtresi yaklaşımı, yapay sinir ağı tabanlı bir adaptif kontrolcünün güncelleme kuralında, modifikasyon terimi olarak kullanılmıştır. Helikopterin yönelimini kontrol edecek doğrusal model çevrimi tabanlı bir kontrolcü, yapay sinir ağı tabanlı adaptif eleman ile birlikte uygulanmış ve modifikasyon terimi Kalman filtresi yaklaşımı ile tasarlanmıştır. Bu yaklaşım literatürde bulunan modifikasyon terimleri ile simülasyon ortamında karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

The study in this thesis comprises Kalman Filter based applications for helicopters. In the first part of this thesis, a Kalman filter for a helicopter is designed to integrate micro-electromechanical sensors with the Global Navigation Satellite Systems to achieve desired accuracy levels. It is implemented to a non-linear helicopter model and its performance is shown through simulations. In the second part of this thesis, Kalman Filter approach is adopted to neural network based adaptive controllers as a modification term in the update law. In order to control the attitude of the helicopter, a linear model inversion based controller with a neural network adaptive element is implemented, and its modification term is designed using a Kalman Filter approach. The approach is compared with other existing modification terms in the literature through simulations.

Benzer Tezler

  1. Kalman filtresi temelli sensör arıza tespit, teşhis ve ayrıştırma algoritmalarının helikopter dinamik modeline uygulanması

    Application of helicopter dynamic modeling of Kalman filter based sensor fault detection, isolation and accommodation algorithms

    ÖZLEM DÖKME

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE

  2. Extended kalman filter estimation based control of double twin rotor aerodynamic system

    Çift ikili rotor aerodinamik sistemin extended kalman filtresi tabanlı kontrolü

    FAZAL E NASIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAFER BİNGÜL

  3. Çoklu-giriş, çoklu-çıkış, dik frekans bölmeli çoğullama (MIMO OFDM) sistemlerinde kanal kestirimi

    Channel estimation in multi input multi output (MIMO OFDM) systems

    BAHATTİN KARAKAYA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN

  4. Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama probleminde iyileştirilmiş çözüm için GKF, AGKF ve FastSLAM uygulamaları

    EKF, AEKF and FastSLAM applications for improved solution of slam problem

    SERHAT KARAÇAM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUĞBA SELCEN NAVRUZ

  5. Image processing based navigation in aviation

    Havacılıkta görüntü işleme temelli seyrüsefer

    HASAN GENCO

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. UFUK SAKARYA

    PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ